intel realsense手眼标定
时间: 2025-02-11 15:20:22 浏览: 80
### Intel RealSense 手眼标定方法
#### 眼在手外 (Eye-to-hand)
对于眼在手外的情况,目标是确定相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿。此过程涉及多个ROS包的安装和配置。
为了实现这一目的,需先创建一个新的工作空间并进入源码目录:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src
```
随后依次克隆所需的三个主要ROS包到该路径下:
- `aruco_ros`用于检测ArUco标记[^2]
```bash
git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git -b noetic-devel
```
- `easy_handeye`提供了一个简化接口来执行手眼标定流程
```bash
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye.git
```
- `realsense-ros`支持Intel RealSense系列设备与ROS之间的交互操作
```bash
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b development
```
完成上述软件准备之后,按照官方文档指示编译整个工作区,并启动相应的节点和服务来进行实际的手眼标定实验。
#### 眼在手上 (Eye-in-hand)
当摄像头被固定于末端执行器上时,则属于眼在手上的情形。此时的任务变为求解摄像机相对工具中心点(TCP)的位置关系。具体实施步骤如下所示:
同样地,需要设置好开发环境以及获取必要的依赖项,特别是针对视觉处理部分可能需要用到额外库如VisP等[^3]。
接着调整launch文件中的参数以适应特定硬件布局,并通过一系列动作捕捉不同视角下的图像数据集,最终利用算法计算出两者间的转换矩阵。
无论是哪种方式,在正式开始之前都建议仔细阅读各个项目页面提供的指南说明,确保所有组件都能正常协作运行。
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