ros2 串口

### 关于ROS2中的串口通信 在ROS2中，虽然官方并未提供专门用于串口通信的标准包，但可以通过安装并配置第三方的`serial_driver`包来实现这一功能。以下是基于已知资料[^1][^2]整理的相关内容。 #### 一、环境准备 为了支持ROS2下的串口通信，需先完成必要的软件依赖项安装： - **安装 `ros-foxy-serial-driver`** 使用以下命令安装适用于Foxtrot版本的串口驱动程序： ```bash sudo apt install ros-foxy-serial-driver ``` - **安装额外的第三方库** 如果上述标准包无法满足需求，则可以考虑手动克隆一个经过适配的第三方仓库到本地工作空间，并编译集成至项目环境中: ```bash git clone https://github.com/your-repo/modified_serial.git src/serial colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` #### 二、示例代码展示 下面是一个简单的C++代码片段，演示如何利用`serial`库绑定指定设备节点并与之交互数据流: ```cpp #include <iostream> #include <serial/serial.h> // 引入serial头文件 int main(int argc, char* argv[]) { try { serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 9600); // 初始化串口对象 if (ser.isOpen()) { std::cout << "Successfully opened port." << std::endl; while(ser.available() > 0){ uint8_t byte = ser.read_byte(); // 单字节读取操作 std::cout << "Read from Serial:" << static_cast<int>(byte) << std::endl; } ser.write("test"); // 向外发送字符串'test' std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10)); // 延迟等待响应 } else{ std::cerr << "Failed to open the specified serial device!" << std::endl; } } catch(serial::IOException& e){ std::cerr << "Error opening serial port: " << e.what() << std::endl; } return EXIT_SUCCESS; } ``` 此脚本展示了基本流程：创建连接实例 -> 设置波特率参数 -> 执行I/O事务处理逻辑。 #### 三、具体配置方式说明 对于实际开发过程中涉及的具体设置步骤如下所示: 1. 修改CMakelists.txt 文件加入链接选项 `-lserial` ```cmake find_package(serial REQUIRED) add_executable(your_node_name your_source.cpp) target_link_libraries(your_node_name ${catkin_LIBRARIES} serial::serial) ``` 2. 调整package.xml清单声明新的构建依赖关系 ```xml <build_depend>serial</build_depend> <exec_depend>serial</exec_depend> ``` 以上便是针对ROS2框架下实施串口通讯的主要技术要点概述.