ROs 安装OpenCV库

### 安装准备 为了确保 ROS 环境中的 OpenCV 库能够正常工作，在 Ubuntu 20.04 上安装前需确认已正确配置系统的 Python 版本以及 pip 工具。通常情况下，Ubuntu 20.04 默认自带 Python 3.x 和 pip3。 ### 下载并安装必要的依赖包 在开始之前，更新现有的软件包列表，并安装一些基础工具和库文件： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev \ ffmpeg libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp libxvidcore-dev libx264-dev \ gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-base-apps \ gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad \ gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-pulseaudio \ python3-opencv ros-noetic-vision-opencv ros-noetic-image-common -y ``` 上述命令不仅包含了构建 OpenCV 所必需的各种开发库和支持多平台视频捕获的组件，还特别加入了 `ros-noetic-vision-opencv` 及其关联包来支持 ROS 的图像处理功能[^1]。 ### 编译安装自定义版本的 OpenCV (可选) 如果希望使用特定版本或带有额外模块的 OpenCV，则可以按照如下方式手动编译安装： #### 获取源码 访问官方 GitHub 仓库下载所需版本的 OpenCV 源代码： ```bash cd ~ git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git checkout 4.5.5 # 或者其他想要的具体标签号 cd .. git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git cd opencv_contrib git checkout 4.5.5 # 跟随主项目的分支保持一致 ``` #### 配置 CMake 构建选项 创建一个新的构建目录来进行外部分离式的构建过程： ```bash mkdir ~/opencv/build cd ~/opencv/build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules \ -D BUILD_EXAMPLES=ON .. ``` 这里指定了 `/usr/local` 作为默认安装位置，并启用了来自 `opencv_contrib` 的附加模块支持[^2]。 #### 开始编译与安装 启动实际的编译流程并将生成的结果部署至先前设定的目标路径内： ```bash make -j$(nproc) sudo make install echo "/usr/local/lib" | sudo tee --append /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf sudo ldconfig ``` 这一步骤会将新编译好的共享库加入到动态链接器缓存中以便后续调用。 ### 整合 cv_bridge 到 Catkin Workspace 对于那些打算利用 ROS 提供的功能接口（如 `cv_bridge`）工作的开发者来说，建议直接从源码重新编译整个 workspace 来确保所有依赖关系都指向同一套 OpenCV 实现： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ rm -rf vision_opencv git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git cd ../.. catkin_make clean catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash roscd cv_bridge python3 setup.py develop ``` 完成以上步骤后应该已经成功集成了最新版的 OpenCV 至本地 ROS 系统之中[^3]。 ### 测试安装效果 最后可以通过运行简单的测试程序验证一切是否按预期运作良好： ```bash rosrun image_view stereo_view stereo:=camera __name:=stereo_view_left _approximate_sync:=True ``` 或者尝试控制乌龟模拟器的小海龟移动以检验整体环境设置无误[^4]。

在安装ROS时，默认情况下会安装OpenCV，但是有时候可能需要根据不同的环境进行配置。根据引用，有两种方法可以实现：第一种是在安装一个版本，使两个版本共存；第二种是先删除已安装的版本，再重新安装。具体的步骤可以参考引用中的命令进行操作。另外，也可以根据引用中的方法，在Linux下安装OpenCV4。这种方法适用于Ubuntu等操作系统。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [机器人操作系统ROS（22）ROS安装opencv](https://blog.csdn.net/qq_38758371/article/details/127912056)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]