鱼香肉丝安装ROS1
时间: 2025-06-08 18:13:38 浏览: 27
### 如何在操作系统上安装ROS1
#### 准备工作
为了确保顺利安装ROS1,需先更新系统的软件源并设置环境变量。对于基于Debian的操作系统如Ubuntu或Elementary OS,可以执行如下命令来保持系统最新:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 添加ROS仓库密钥和源列表
安装前要向本地APT包管理系统添加官方维护者提供的GPG密钥以及对应的ROS版本库链接。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
以上命令适用于大多数主流Linux发行版,但对于某些特定版本可能需要调整URL中的`$(lsb_release -sc)`部分以匹配具体代号[^1]。
#### 更新索引并安装ROS元包
完成上述配置之后再次刷新可用软件列表,并通过下面这条指令下载核心组件和其他必要的工具集:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
这里假设目标平台为支持Melodic Morenia长期稳定分支的机器;如果使用的是其他LTS版本,则应相应替换关键词melodic为kinetic、noetic等名称[^3]。
#### 初始化rosdep
Rosdep用于简化跨不同平台上解决依赖关系的过程。初始化它可以帮助后续更方便地管理项目所需的各种外部资源文件。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 设置环境变量
每次打开新的终端窗口都需要重新加载一遍这些路径映射才能正常使用新安裝好的ROS功能模块。为此可考虑将其加入到个人用户的`.bashrc`脚本里自动生效:
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 安装额外Python依赖项
最后一步是获取一些辅助性的Python库以便更好地发挥整个框架的作用范围。
```bash
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
至此,在类Unix系统比如Ubuntu或者Elementary OS上的ROS基础部署流程即告一段落。今后有关于扩展插件或是自定义应用程序方面的构建活动都可以参照官方文档逐步推进了[^2]。
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