ros::NodeHandle nh_; std::string img_pub_name, loca_pub_name, sub_color_name, sub_depth_name, sub_state_name, yolo_engine; float conf_thre; bool img_rotate, infer_state, is_seg; std::vector<std::string> class_names; std::map<std::string, int> all_classes{{"circle",1}, {"others_ballon",2}, {"red_ballon",3}, {"purple_ballon",4}, {"outdoor_ballon",5}}; ros::Publisher img_pub, loca_pub; message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_; ros::Subscriber sub_state; cv_bridge::CvImagePtr color_ptr, depth_ptr; YoLov5TRT *yolov5trt; std::vector<Detection> res_boxes; std::vector<float> resized_box; detect_msgs::BoundingBoxes batch_boxes; std::vector<detect_msgs::BoundingBox> boxes; detect_msgs::BoundingBox b;

<think>好的，我现在要解决用户提到的ROS中NodeHandle::advertise函数调用错误的问题。首先，用户给出的错误信息是“no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::advertise’”，这说明编译器找不到与调用参数匹配的advertise函数重载。我需要回忆一下ROS中Publisher的声明方式。 ROS中，NodeHandle的advertise函数用于创建发布者，其基本语法是`ros::Publisher advertise<MessageType>(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);`。常见的错误原因可能包括消息类型不匹配或参数顺序错误。比如，用户可能错误地将话题名称和队列大小参数的位置调换，或者使用了错误的消息类型，例如应该用`std_msgs::String`却用了其他类型。 接下来，我需要检查用户提供的代码是否存在这些问题。用户可能在代码中写了类似`advertise("topic_name", "std_msgs::String")`这样的调用，但正确的应该是先指定话题名称，然后是队列大小，并且消息类型作为模板参数传递。例如，正确的调用应该是`nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);`。另外，用户可能忘记包含必要的头文件，比如`#include <std_msgs/String.h>`，这也会导致编译器无法识别消息类型。 此外，ROS的advertise函数需要指定消息类型作为模板参数，如果用户没有正确使用模板参数，直接调用`advertise`而没有指定类型，编译器也会报错。比如，正确的调用必须包含`<std_msgs::String>`来明确消息类型。 总结可能的问题点：1. 参数顺序错误，队列大小不是整数；2. 消息类型未正确指定为模板参数；3. 缺少必要的头文件；4. 使用了错误的消息类型。需要根据这些可能性给出修正建议，并附上示例代码帮助用户理解。同时，提醒用户检查ROS包的依赖配置，确保std_msgs已被正确添加到package.xml和CMakeLists.txt中。</think>### ROS中NodeHandle::advertise函数调用错误解决方案 #### 问题分析 在ROS中，`NodeHandle::advertise`函数用于创建话题的发布者（Publisher）。当出现`no matching function`错误时，通常由以下原因导致： 1. **消息类型未正确指定**：未使用模板参数明确消息类型（如`std_msgs::String`）[^1]。 2. **参数顺序或类型错误**：函数参数顺序应为`(话题名称, 队列长度)`，且队列长度需为整数[^2]。 3. **头文件缺失**：未包含消息类型对应的头文件（如`std_msgs/String.h`）[^4]。 --- #### 解决步骤 1. **检查消息类型声明** 确保在`advertise`函数中通过模板参数指定消息类型，例如： ```cpp ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); ``` 若未添加`<std_msgs::String>`，编译器无法推导消息类型[^1]。 2. **验证参数顺序和类型** `advertise`函数的第一个参数是话题名称（字符串类型），第二个是队列长度（整数类型）。 **错误示例**： ```cpp nh.advertise<std_msgs::String>(10, "my_topic"); // 参数顺序颠倒 ``` **正确示例**： ```cpp nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); ``` 3. **包含必要的头文件** 在代码头部添加消息类型的头文件： ```cpp #include <std_msgs/String.h> // 对应std_msgs::String类型 ``` 4. **检查依赖配置** 在`package.xml`中添加对`std_msgs`的依赖： ```xml <depend>std_msgs</depend> ``` 在`CMakeLists.txt`中确保包含： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs ) ``` --- #### 完整代码示例 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> // 关键头文件 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; // 正确调用方式：模板参数 + 参数顺序 ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); ros::spin(); return 0; } ``` --- #### 相关问题 1. 如何解决ROS中`undefined reference to`类型的链接错误？ 2. ROS消息类型不匹配会导致哪些编译问题？ 3. 如何正确配置`package.xml`和`CMakeLists.txt`以添加依赖？ : 引用错误信息表明参数类型或顺序不匹配。 : 函数调用需严格匹配参数类型。 [^4]: 创建包时需声明依赖关系。

可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作，这样就不会发生阻塞。具体做法是：注释掉 while 循环部分，取消注释定时器相关的代码，并修改定时器回调函数 new_folder_callback()，使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下： ```c++ int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; } void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){ std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); } ``` 其中，new_folder_callback() 函数是定时器回调函数，在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器，每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样，定时器将会代替原来的 while 循环，不会发生阻塞。