stm32c8t mpu6050

### STM32C8T 使用 MPU6050 配置教程 #### 硬件连接 对于STM32C8T与MPU6050之间的硬件连接，主要依赖于IIC总线进行通信。具体来说： - VCC 接 3.3V 或者 5V (取决于模块需求) - GND 连接到GND - SCL 连接到PB6（或其他指定为SCL的引脚） - SDA 连接到PB7（或其他指定为SDA的引脚） 如果计划进一步扩展至其他设备如LIS3MDLTR，则可利用MPU6050内置的辅助IIC接口来简化连线复杂度[^1]。 #### 初始化配置 初始化阶段需完成如下操作： - 设置IIC模式并开启相应的GPIO端口； - 对MPU6050执行基本配置，比如设定采样率、量程范围等参数； - 若涉及多传感器协同工作，还需激活辅助IIC功能以便管理额外器件。 ```c // IIC初始化函数示例 void IIC_Init(void){ // GPIO和IIC外设使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 定义结构体变量用于存储配置项 I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; // 配置IIC参数... } // MPU6050初始化函数示例 void MPU6050_Init(){ uint8_t data; // 启动MPU6050 Write_MPU6050_Reg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); // 设定DLPF带宽，默认值为0x00即不启用滤波器 Write_MPU6050_Reg(MPU6050_CONFIG, 0x00); // ...更多必要的初始化指令... } ``` #### 数据读取流程 当一切准备就绪之后，便可以通过发送特定命令给MPU6050从而获取所需测量值。通常情况下会连续请求多个寄存器地址以获得完整的三维向量信息。 ```c int16_t Accel_X_RAW,Accel_Y_RAW,Accel_Z_RAW,Gyro_X_RAW,Gyro_Y_RAW,Gyro_Z_RAW; void Read_Accelerometer_Gyroscope_Data(){ uint8_t buffer[14]; int i=0; // 开始传输前先选中从机地址 I2C_Start(I2C1,I2C_Direction_Transmitter); I2C_Send7bitAddress(I2C1,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter); I2C_SendData(I2C1,ACCEL_START_REG); // 发送起始读取位置 // 切换到接收状态 I2C_RepeatedStart(I2C1,I2C_Direction_Receiver); I2C_Send7bitAddress(I2C1,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver); while(i<14){ // 循环读入14字节数据 buffer[i]=I2C_ReceiveData(I2C1); if(++i!=14) I2C_AcknowledgeConfig(I2C1,ENABLE); else I2C_NACKPositionConfig(I2C1,I2C_NACKPos_Current); } I2C_Stop(I2C1); // 解析接收到的数据包 Accel_X_RAW=((uint16_t)(buffer[0])<<8)|buffer[1]; Accel_Y_RAW=((uint16_t)(buffer[2])<<8)|buffer[3]; Accel_Z_RAW=((uint16_t)(buffer[4])<<8)|buffer[5]; Gyro_X_RAW=((uint16_t)(buffer[8])<<8)|buffer[9]; Gyro_Y_RAW=((uint16_t)(buffer[10])<<8)|buffer[11]; Gyro_Z_RAW=((uint16_t)(buffer[12])<<8)|buffer[13]; } ``` 上述代码片段展示了如何通过IIC协议批量读取消息，并将其解析为实际物理意义下的数值表示形式[^2]。