ubantu22.04安装ros2小鱼

### 安装 ROS 2 on Ubuntu 22.04 #### 设置语言环境 为了确保安装过程中不会遇到因区域设置而产生的问题，建议先配置系统的语言环境。可以通过以下命令来设定： ```bash locale # 检查当前的语言环境设置 sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE=en_US.UTF-8 LC_ALL=en_US.UTF-8 ``` 这一步骤有助于避免后续编译或运行时可能出现的文字编码错误。 #### 准备 Universe 存储库 接着需要启用 Universe 软件仓库，因为某些依赖包可能位于此存储库中： ```bash sudo add-apt-repository universe ``` 此举可以扩展可用的软件资源范围，从而支持更广泛的开发需求[^3]。 #### 添加 ROS 2 的官方密钥和源列表 为安全起见并验证下载文件的真实性，需导入 Fast Robot 集团提供的 GPG 密钥，并添加 ROS 2 的 APT 源到系统中： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 上述操作能够使系统识别来自 ROS 2 发布渠道的安全更新和服务。 #### 更新本地索引并安装 ROS 2 完成以上准备工作之后，就可以刷新本地APT缓存并将所需的ROS组件安装下来了： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop ``` 这里选择了 `humble` 版本作为示例；如果有其他版本的需求，则应相应调整包名中的版本号部分。 #### 初始化 rosdep 工具 为了让 ROS 更方便地管理其外部依赖关系，还需要初始化 rosdep 数据库： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 通过这些指令可以让 rosdep 自动解析项目所需的各种第三方库和其他工具链的支持。 #### 环境变量配置 最后要做的就是把 ROS 命令加入 PATH 中以便随时调用。可以在终端里执行下面这条语句临时生效，或者将其写入 `.bashrc` 文件实现永久化保存： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 每次打开新的shell会话都需要重新加载这个脚本来激活ROS的工作空间环境。