双目相机标定工具 Stereo Camera Calibrator 进行标定。
时间: 2025-02-28 19:33:05 浏览: 65
### 使用Stereo Camera Calibrator工具进行双目相机标定
#### 准备工作
为了成功完成双目相机的标定,需准备一系列棋盘格图案的照片。这些照片应覆盖不同的角度和位置以确保全面捕捉到两台摄像机之间的相对关系[^1]。
#### 启动Stereo Camera Calibrator应用
在MATLAB命令窗口输入`stereoCameraCalibrator`启动应用程序。该界面允许加载已有的图像文件夹或实时通过连接设备采集新数据用于校准过程[^3]。
#### 加载图像集
选择左、右摄像头对应的图片序列作为输入源。确认所选路径下包含足够的匹配对以便后续处理阶段能够获得精确的结果。对于每一对立体图象, 应当保证同一时刻拍摄且视角一致[^2]。
#### 参数设置与优化
进入Options菜单调整必要的配置项来适应具体应用场景的需求:
- **Radial Distortion Coefficients**: 设置径向失真矫正模型复杂度(通常推荐使用较少数量级)[^5].
- **Tangential Distortion**: 开启/关闭切线方向上的形变补偿开关.
- **Skew Parameter (α)**: 默认设为零表示假设传感器平面垂直于光轴.
#### 执行标定流程
点击“Calibrate”按钮开始自动分析所有提供的样本帧,并尝试估计内外参矩阵以及相互间的变换关系(RotationOfCamera2 和 TranslationOfCamera2)。期间可能会提示去除某些质量不佳的数据点以减少累积误差影响最终精度[^4].
```matlab
% 导入计算所得的各项参数至当前工作区变量中
load('calibrationSession.mat');
```
#### 结果评估
查看报告给出的关键指标如重投影误差等衡量此次操作的成功程度;必要时重复上述步骤直至满意为止。此外还可以利用内建功能绘制特征点分布情况辅助判断整体效果优劣.
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