[0/4] Performing build step for 'jsbsim_bridge' ninja: no work to do. [3/4] cd /home/lyf/hai/autopilot/build...f/hai/autopilot/build/px4_sitl_default /bin/sh: 1: /home/lyf/hai/autopilot/Tools/sitl_run.sh: Permission denied FAILED: platforms/posix/CMakeFiles/jsbsim cd /home/lyf/hai/autopilot/build/px4_sitl_default/tmp && /home/lyf/hai/autopilot/Tools/sitl_run.sh /home/lyf/hai/autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 none jsbsim none LSZH /home/lyf/hai/autopilot /home/lyf/hai/autopilot/build/px4_sitl_default ninja: build stopped: subcommand failed. make: *** [Makefile:233：px4_sitl] 错误 1

<think>好的，我现在需要帮助用户解决PX4 SITL构建过程中由于权限问题导致的失败，特别是提到的“permission denied”错误，以及sitl_run.sh和ninja构建错误。首先，我得仔细分析用户提供的引用内容，找出可能的原因和解决方案。 用户提到了引用[1]中的错误信息，指出在运行PX4时无法创建锁文件，原因是权限被拒绝。这可能是因为用户没有足够的权限去访问/tmp目录下的文件。通常，/tmp目录对所有用户是可写的，但如果之前有以sudo权限运行过PX4，可能导致生成的锁文件属于root用户，普通用户无法覆盖，从而引发权限错误。这时候需要清理/tmp下的相关文件，或者使用正确的权限重新运行。 接下来是引用[2]，用户在运行roslaunch时出现错误，提示找不到px4包中的launch文件。这可能是因为环境变量没有正确设置，或者PX4的工作空间没有正确构建和source。用户需要确保已经执行了source ~/catkin_ws/devel/setup.bash或者类似的命令，并且PX4的路径已经添加到ROS_PACKAGE_PATH中。此外，用户需要检查launch文件的路径是否正确，以及是否更新了子模块。 引用[3]提到的ROMFS/romfs_extract.stamp构建失败，可能涉及文件权限问题，或者构建过程中某些依赖项缺失。用户需要确保整个PX4源码目录的权限正确，没有使用sudo进行构建，否则会导致生成的文件属于root，后续构建时普通用户无法修改。此外，检查是否安装了所有必要的依赖库，比如nuttx相关工具。 引用[4]提到需要修改launch文件并使用sudo权限，但通常不建议使用sudo来编辑或运行ROS相关的文件，这可能导致权限混乱。正确的做法是确保用户对相关文件有写入权限，或者更改文件权限而不是使用sudo。 引用[5]给出了解决步骤，包括检查系统要求、安装依赖、设置环境变量、验证安装等。这些都是解决构建问题的通用步骤，需要用户逐一排查。 综合这些信息，我需要将解决方案分步骤整理，首先处理权限问题，特别是/tmp目录和构建目录的权限，然后确保环境变量正确，接着处理可能存在的构建错误，最后检查launch文件的配置。同时，要提醒用户避免使用sudo进行构建，正确设置文件所有权，并确保所有依赖项安装正确。 可能还需要指导用户如何正确清理构建目录，重新构建，以及处理ROS环境的问题。例如，使用rm -rf build/和make clean，然后重新执行构建命令。另外，检查sitl_run.sh脚本是否有可执行权限，如果没有，需要chmod +x赋予权限。 最后，生成相关问题，帮助用户进一步解决可能遇到的类似问题，比如环境变量配置、依赖项安装、ROS包路径问题等。</think>针对PX4 SITL构建过程中因权限问题导致的失败，请按以下步骤排查和解决： ### 一、权限问题核心解决方案 1. **清理临时文件** 执行`sudo rm /tmp/px4_lock-*`删除残留锁文件[^1]，避免因root用户创建的锁文件导致普通用户无权限访问 2. **重置构建目录所有权** ```bash sudo chown -R $USER:$USER ~/catkin_ws/ # 修复工作空间权限 sudo chown -R $USER:$USER ~/PX4_Firmware/ # 修复固件目录权限 ``` 3. **禁用sudo构建** ▸ 始终以普通用户身份执行构建命令 ▸ 错误示例：`sudo make px4_sitl gazebo`会导致生成root权限文件[^3] ▸ 正确命令：`make px4_sitl_default gazebo` ### 二、环境配置验证 ```bash # 检查关键环境变量 echo $PATH | grep -i "px4\|ros" echo $CMAKE_PREFIX_PATH # 更新子模块（必须步骤） cd ~/PX4_Firmware git submodule update --init --recursive # 引用[2]关键步骤 ``` ### 三、构建流程修复 1. **完整重建步骤**： ```bash make clean rm -rf build/ make px4_sitl_default # 先构建默认配置 ``` 2. **处理ninja报错**： ```bash # 当出现ninja: build stopped: subcommand failed时 pip3 install --user pyserial empy toml numpy pandas jinja2 # 补充Python依赖 ``` ### 四、ROS集成配置 1. **修复launch文件路径**： ```bash # 确保PX4路径在ROS搜索路径中 echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 2. **启动文件权限修正**： ```bash chmod +x ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_run.sh # 赋予执行权限 ``` ### 五、典型错误对照表 | 错误现象 | 解决方案 | |---------|---------| | `permission denied @ rb_sysopen` | 执行`sudo chmod -R a+rw /opt/ros/` | | `RLException: [xx.launch] not found` | 重新执行`catkin_make`并source环境[^2] | | `ninja: build stopped` | 检查ROMFS提取日志`build/CMakeFiles/romfs.dir/build.make` |