正在处理用于 systemd (237-3ubuntu10.57) 的触发器 ... 正在处理用于 man-db (2.8.3-2ubuntu0.1) 的触发器 ... 正在处理用于 shared-mime-info (1.9-2) 的触发器 ... 正在处理用于 gnome-menus (3.13.3-11ubuntu1.1) 的触发器 ... 正在处理用于 hicolor-icon-theme (0.17-2) 的触发器 ... 正在处理用于 mime-support (3.60ubuntu1) 的触发器 ... 正在处理用于 ureadahead (0.100.0-21) 的触发器 ... 正在处理用于 desktop-file-utils (0.23-1ubuntu3.18.04.2) 的触发器 ... 正在处理用于 libc-bin (2.27-3ubuntu1.5) 的触发器 ... abot@abot-robot:~$ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-melodic-gazebo-ros-control 已经是最新版 (2.8.7-1bionic.20221025.202747)。 ros-melodic-gazebo-ros-pkgs 已经是最新版 (2.8.7-1bionic.20221025.201835)。 下列软件包是自动安装的并且现在不需要了： python-rosdistro 使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 92 个软件包未被升级。 abot@abot-robot:~$ rosdep update Command 'rosdep' not found, but can be installed with: sudo apt install python-rosdep2 abot@abot-robot:~$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y Command 'rosdep' not found, but can be installed with: sudo apt install python-rosdep2 abot@abot-robot:~$ sudo apt update 命中:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic InRelease 获取:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-updates InRelease [102 kB] 获取:4 http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic InRelease [4,280 B] 错误:4 http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic InRelease 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 67170598AF249743 获取:5 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease [102 kB] 获取:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-backports InRelease [102 kB] 获取:6 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-updates/main amd64 DEP-11 Metadata [297 kB] 命中:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease 获取:8 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-updates/restricted amd64 DEP-11 Metadata [212 B] 获取:9 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubun

<think>好的，我现在需要解决用户关于ROS Melodic和Gazebo的依赖问题以及公钥错误的问题。用户提到在Ubuntu系统中遇到缺少公钥（NO_PUBKEY 67170598AF249743）导致软件源更新失败，同时需要正确安装rosdep并配置依赖项。 首先，我需要回忆ROS Melodic的安装步骤。根据引用[1]，正确配置Ubuntu软件库是关键，确保软件源设置正确。用户可能没有正确添加ROS的软件源或者密钥，导致更新失败。公钥错误通常是因为系统没有相应的密钥，无法验证软件包的合法性。 接下来，公钥错误的解决办法。用户遇到的错误是NO_PUBKEY 67170598AF249743，根据引用[3]，可以使用sudo apt-key adv命令来手动添加缺失的密钥。比如，执行sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654，但用户的具体密钥不同，所以需要替换成对应的部分。正确的命令应该是sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 67170598AF249743。这一步可以解决更新时的公钥错误。 然后是软件源的问题。需要确保用户的sources.list中包含正确的ROS和Gazebo仓库。可能用户没有正确配置这些源，导致依赖无法找到。建议用户检查/etc/apt/sources.list.d/中的相关文件，确保ROS和Gazebo的源存在。如果有遗漏，需要按照官方指南重新添加。 接下来是rosdep的安装和初始化。引用[4]提到如果roscore找不到，可能需要安装python3-roslaunch或者ros-melodic-desktop-full。用户可能安装的是不完整的ROS包，导致依赖缺失。应该先确保安装完整版：sudo apt install ros-melodic-desktop-full。然后初始化rosdep，可能需要更新rosdep并执行rosdep init和rosdep update。如果遇到网络问题，可能需要更换国内的镜像源，比如使用清华源或者中科大源。 关于Gazebo的依赖，可能需要单独安装相关的包。比如ros-melodic-gazebo-ros-pkgs等，确保Gazebo和ROS的集成正常工作。如果安装过程中出现依赖冲突，可能需要使用aptitude来手动解决依赖关系，或者清理之前的安装残留，重新安装。 最后，验证安装是否成功。运行roscore检查ROS是否正常启动，运行gazebo测试Gazebo是否安装正确。如果仍有问题，可能需要检查日志文件，查看具体的错误信息，进一步调整。 总结步骤应该是：添加缺失的公钥→更新软件源→安装完整版ROS→初始化rosdep→安装Gazebo相关包→解决依赖冲突→验证安装。需要确保每一步都正确执行，避免遗漏。</think>### 逐步解决方案 #### 第一步：修复缺失的ROS公钥 1. 执行以下命令手动添加缺失的公钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 67170598AF249743 ``` 2. 更新软件源列表并验证： ```bash sudo apt update ``` #### 第二步：确保软件源配置正确 1. 检查`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件是否包含以下内容： ```bash deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main ``` 2. 若缺失，通过以下命令添加ROS官方源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### 第三步：安装完整版ROS Melodic 1. 若之前安装不完整，重新安装完整桌面版： ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 安装Gazebo相关ROS包（如`ros-melodic-gazebo-ros-pkgs`）： ```bash sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ``` #### 第四步：初始化rosdep并修复依赖 1. 安装`rosdep`工具： ```bash sudo apt install python3-rosdep ``` 2. 初始化并更新： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 3. 若因网络问题失败，尝试切换国内镜像源： ```bash # 修改rosdep源为清华镜像 sudo sed -i 's|http://github.com/ros/rosdistro/raw/master|https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master|g' /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list ``` #### 第五步：验证安装 1. 测试ROS核心服务： ```bash roscore ``` 2. 启动Gazebo仿真环境： ```bash gazebo ``` ### 关键问题说明 1. **公钥错误**：直接通过`apt-key adv`添加缺失密钥即可解决[^3]。 2. **依赖缺失**：安装`ros-melodic-desktop-full`确保基础功能完整性[^4]。 3. **rosdep初始化失败**：更换国内镜像源可显著提升成功率。 --- ###