stm32f103ze小车控速代码l298

### 电机控制与 PWM 设置 在 STM32F103ZE 微控制器中，通过 L298N 模块驱动直流电机时，通常使用定时器的 PWM 输出功能来调节电机速度。L298N 的 ENA 和 ENB 引脚分别用于控制左右两个电机的速度，而 IN1、IN2、IN3、IN4 则用于设置电机的转动方向。 STM32F103ZE 提供多个通用和高级定时器，适合用于多路 PWM 输出。例如，TIM3 可以配置为生成一路或两路 PWM 信号，结合 GPIO 控制方向引脚即可实现对单个电机的正反转和调速控制 [^1]。 以下是一个基于 HAL 库的初始化代码示例： ```c #include "main.h" TIM_HandleTypeDef htim3; void MX_TIM3_Init(void) { __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 71; // 假设系统时钟为 72MHz，则此处为 72MHz / (Prescaler+1) = 1MHz htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 999; // 自动重载寄存器值，决定 PWM 周期（1ms） htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); } ``` #### 占空比设置函数 通过修改比较寄存器的值，可以调整 PWM 波形的占空比，从而控制电机转速： ```c // 设置 PWM 占空比（0~100%） void set_pwm_duty_cycle(uint8_t duty) { uint32_t pulse = (htim3.Instance->ARR * duty) / 100; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse); } ``` ### 方向控制逻辑 为了控制电机的正反转，需要将方向控制引脚连接至 STM32 的 GPIO 端口，并根据需求设置其高低电平状态。例如： ```c #define DIR_PIN_1 GPIO_PIN_0 #define DIR_PORT_1 GPIOA #define DIR_PIN_2 GPIO_PIN_1 #define DIR_PORT_2 GPIOA void motor_forward() { HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_1, DIR_PIN_1, GPIO_PIN_SET); // 正向 HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_2, DIR_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); } void motor_backward() { HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_1, DIR_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 反向 HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_2, DIR_PIN_2, GPIO_PIN_SET); } void motor_stop() { HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_1, DIR_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 停止 HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT_2, DIR_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); } ``` ### 主程序逻辑 主函数中可设定初始方向并启动 PWM 信号输出，随后根据外部输入或其他条件动态调整占空比： ```c int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 系统时钟配置 MX_GPIO_Init(); // GPIO 初始化 MX_TIM3_Init(); // 定时器初始化 motor_forward(); // 设定前进方向 set_pwm_duty_cycle(50); // 设置 50% 占空比，即中等速度 while (1) { // 在这里可以添加传感器反馈逻辑或远程控制指令处理 } } ``` ### 多电机控制扩展 若需同时控制多个电机，可以通过配置其他定时器通道来实现。例如，使用 TIM3 的 CH1 和 CH2 分别控制两个电机的 PWM 信号，同时使用不同的 GPIO 引脚组合控制每个电机的方向 [^1]。 ---