stm32f103zet6舵机归零程序

<think>好的，我现在需要帮助用户查找关于STM32F103ZET6单片机控制舵机归零的程序代码或实现方法。首先，我得回忆一下舵机控制的基本原理。舵机通常通过PWM信号来控制角度，占空比对应特定的角度。归零位置一般是占空比为1.5ms的脉冲，周期20ms，也就是50Hz的频率。 接下来，我需要考虑STM32F103ZET6的定时器配置，因为生成PWM通常用定时器。用户提供的引用中有关于定时器和中断的代码，比如引用[1]中的主函数里配置了TMOD=0X01，TH0和TL0的值，这可能与定时器初始化有关。不过STM32通常使用HAL库，和传统的51单片机不同，所以可能需要参考HAL库的配置方法。 用户还提到了外部中断回调函数，如引用[2]中的HAL_GPIO_EXTI_Callback，这可能与中断处理有关，但舵机控制主要是定时器PWM输出，可能不需要外部中断，除非有额外的触发条件。 接下来，我需要考虑如何生成50Hz的PWM。STM32的定时器频率计算是关键。假设系统时钟是72MHz，预分频系数设置为72-1，这样定时器时钟为1MHz。然后自动重装载值设为20000-1（因为1MHz下，20ms周期对应20000个计数）。这样，1.5ms的脉冲宽度对应1500个计数值，占空比7.5%。 然后，需要配置GPIO为复用推挽输出，并连接到定时器的通道。例如，使用TIM4的通道1，对应的引脚可能是PB6。在代码中初始化定时器，设置通道的占空比。 归零操作就是将比较寄存器设置为1500，这样舵机会转到中间位置。用户可能需要一个函数来设置这个值，比如Servo_Zero()。 可能还需要考虑舵机的校准，因为不同舵机可能有细微差异，需要调整占空比。另外，如果使用多个舵机，可能需要不同的定时器或通道。 需要检查用户提供的引用内容是否有相关部分。引用[1]中的主函数有初始化定时器和串口，但主要是控制小车和中断，可能与舵机无关。引用[2]是关于外部中断处理，可能用于接收遥控信号，但舵机控制是输出PWM，所以重点在定时器配置。 总结步骤：配置定时器生成50Hz PWM，设置占空比7.5%（1.5ms），编写函数设置该占空比，调用函数使舵机归零。需要提供HAL库的配置示例代码，包括定时器初始化和设置比较值的函数。 需要注意用户使用的是STM32F103ZET6，属于大容量产品，定时器资源丰富，可以选择合适的定时器，比如TIM1或TIM4。同时，确保GPIO引脚正确映射到定时器通道。 最后，生成相关问题，可能涉及PWM参数调整、多舵机控制、校准方法等。</think>### STM32F103ZET6舵机归零实现方法 #### 一、舵机控制原理 舵机通过PWM信号控制角度，归零位置对应1.5ms脉冲宽度（周期20ms，频率50Hz）[^1]。计算公式： $$ \text{占空比} = \frac{1.5}{20} \times 100\% = 7.5\% $$ #### 二、硬件配置 1. **定时器选择**：使用TIM4（通道1对应PB6） 2. **时钟配置**：72MHz主频，预分频系数71，得1MHz计数频率 3. **周期计算**：ARR值设为20000-1（对应20ms） #### 三、程序实现（HAL库） ```c // 1. 定时器PWM初始化 void MX_TIM4_Init(void) { TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 71; // 72MHz/(71+1)=1MHz htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 19999; // 20ms周期 htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim4); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始1.5ms归零位置 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出 } // 2. 归零函数 void Servo_Zero(void) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, 1500); // 设置1.5ms脉冲 } ``` #### 四、调用方法 在主函数初始化后调用： ```c MX_TIM4_Init(); Servo_Zero(); // 执行舵机归零 ``` #### 五、注意事项 1. 需在CubeMX中配置PB6为TIM4_CH1复用功能 2. 实际脉冲范围需根据舵机型号微调（1400-1600） 3. 多舵机控制可复用其他定时器通道[^2]