由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 正在读取软件包列表... 完成 E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

<think>好的，我需要解决用户提到的ROS仓库GPG公钥缺失的问题，具体是添加公钥F42ED6FBAB17C654到Ubuntu系统，以修复apt-get更新时的错误。首先，我应该回忆一下处理这类问题的常见方法。 记得在Ubuntu系统中，当遇到“NO_PUBKEY”错误时，通常需要通过apt-key命令来添加缺失的公钥。不过，现在apt-key已经被弃用了，可能需要用其他方法。但根据用户提供的引用内容，用户引用了三个来源，其中引用[1]和[2]提到了使用apt-key adv命令来添加密钥，而引用[3]则建议使用curl下载密钥文件到指定位置。因此，我需要结合这些方法，给出正确的步骤。 首先，根据引用[1]和[2]的例子，使用apt-key adv命令可能是有效的。比如，用户尝试过执行sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys <PUBKEY>，其中PUBKEY替换为实际的密钥。在这里，公钥是F42ED6FBAB17C654，所以应该运行： sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 不过，在引用[2]中，用户使用的命令是： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 这里可能有不同的keyserver地址和端口，但结果提示成功，所以可能需要确认正确的keyserver参数。此外，用户还提到执行后需要运行sudo apt-get update来更新。 另一种方法是引用[3]中的curl命令，直接下载密钥文件到/etc/apt/trusted.gpg.d/目录或/usr/share/keyrings/目录，并使用gpg --dearmor处理。不过需要注意，现在推荐将密钥放在/etc/apt/keyrings/目录，并使用signed-by选项在sources.list中指定。但根据用户提供的引用，他们可能使用的是旧的方法，所以可能需要调整。 另外，考虑到用户提供的公钥F42ED6FBAB17C654属于Open Robotics，可能需要确保使用的密钥服务器是正确的。有时不同的服务器可能有不同的响应时间或可用性，因此如果默认的keyserver.ubuntu.com无法连接，可以尝试hkp://keyserver.ubuntu.com:80或者其他备用服务器。 此外，根据错误信息中的提示，用户可能之前尝试过其他方法但未成功，比如引用[2]中的执行结果虽然显示“not changed”，但最终可行，所以可能需要确认步骤是否正确，或者是否有其他配置问题。 综合以上信息，正确的步骤可能包括两种方法：使用apt-key命令（尽管已弃用，但可能仍然有效）或手动下载密钥并添加到适当位置。然而，由于Ubuntu新版本推荐使用更安全的方法，即手动下载并添加到keyrings目录，可能需要结合这两种方法给出建议。 因此，我应该分步骤说明这两种方法，并指出推荐的方式。同时，确保用户执行后运行sudo apt-get update来验证是否解决问题。还需要注意权限问题，例如使用sudo，以及正确的文件路径。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能遇到的后续问题，比如如何验证密钥是否添加成功，如何处理其他类似的公钥错误，或者如何迁移到新的密钥管理方法等。</think>### 添加ROS GPG公钥的步骤 #### 方法1：通过`apt-key`命令添加（传统方法，适用于旧系统） 1. **添加公钥**：在终端执行以下命令（注意密钥末尾的`AB17C654`需完整输入） ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 若提示`gpg: key F42ED6FBAB17C654: "Open Robotics <[email protected]>" not changed`，表示密钥已存在或成功获取[^2]。 2. **更新软件源列表**： ```bash sudo apt-get update ``` #### 方法2：通过`curl`手动下载密钥（推荐，适配新版本系统） 1. **下载密钥到安全目录**： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 此命令将密钥保存到系统级密钥环目录，避免使用已弃用的`apt-key`[^3]。 2. **更新软件源**： ```bash sudo apt-get update ``` #### 验证是否成功 - 若输出中不再出现`NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654`错误，表明公钥已生效。 ---