unbutu PCL

### Ubuntu下PCL（Point Cloud Library）的安装与配置 #### 1. 安装依赖项 在Ubuntu上安装PCL之前，需要先安装一系列必要的依赖包。这些依赖可以通过APT工具轻松获取[^1]： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential cmake git libeigen3-dev \ libflann1.9 libflann-dev libboost-all-dev libqglviewer-qt5-dev \ libvtk7-dev libopenni-dev libopenni2-dev libpcap0.8-dev \ libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config ``` 上述命令涵盖了编译PCL所需的大部分基础库。 --- #### 2. 下载并解压源码 可以从PCL官方网站下载最新稳定版源码或者通过Git克隆仓库来获取最新的开发版本: ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl git checkout tags/pcl-<version> # 替换为所需的具体版本号 ``` 如果希望使用预定义的二进制包，则可以直接从官方文档推荐的方式进行操作。 --- #### 3. 配置CMake选项 进入解压后的目录后，创建构建文件夹并执行CMake配置过程: ```bash mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_examples=OFF -DBUILD_tests=OFF ``` 这里关闭了`BUILD_examples`和`BUILD_tests`以减少不必要的组件编译时间。 --- #### 4. 编译与安装 完成CMake配置之后即可开始实际编译工作，并最终将生成的目标文件安装到系统路径中去: ```bash make -j$(nproc) # 使用全部CPU核心加速编译 sudo make install ``` 此时应该已经成功完成了整个PCL库的基础部署流程。 --- #### 5. CMake模块支持 为了方便后续项目集成PCL功能，在某些情况下可能还需要额外处理关于`pcl_conversionsConfig.cmake`以及类似的查找脚本设置问题[^2]。通常来说，默认安装会自动解决这些问题；但如果遇到错误提示找不到对应模块时可以手动指定其位置给CMake参数加上如下内容： ```bash -DPCL_ROOT=/usr/local/ ``` 这一步骤确保了即使存在多个不同版本之间也不会互相干扰影响正常使用效果[^3]。 --- #### 6. 测试验证 最后编写简单的测试程序确认一切正常运作无误。例如下面展示了一个基本的例子用于加载点云数据并显示出来: ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char **argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if(pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("example.ply", *cloud)==-1){ std::cerr << "Error loading file."<<std::endl; return (-1); } pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Viewer"); viewer.showCloud(cloud); while(!viewer.wasStopped()){ } return (0); } ``` 对应的 `CMakeLists.txt` 文件应包含以下部分以便正确链接静态或动态共享对象文件: ```cmake find_package(PCL REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_libraries(${PCL_LIBRARIES}) add_executable(pcl_test pcl.cpp) target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES}) ``` 随后按照常规方式进行本地化编译调试直至满足需求为止。 ---