奥比中光相机 在orbslam2下的yaml文件

### 奥比中光相机 ORB_SLAM2 配置 YAML 文件 对于奥比中光 Astra 相机，在使用 ORB_SLAM2 时，配置文件需要根据具体硬件参数进行调整。以下是基于该设备特性的配置示例[^1]： ```yaml %YAML:1.0 #----------------------------------------------------------------------------------------------- # Camera Parameters. Adjust them! #----------------------------------------------------------------------------------------------- # Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) Camera.fx: 579.68 Camera.fy: 579.68 Camera.cx: 317.04 Camera.cy: 245.25 Camera.k1: 0.06827 Camera.k2: -0.1271 Camera.p1: 0 Camera.p2: 0 Camera.k3: 0 # Camera frames per second Camera.fps: 30.0 # Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale) Camera.RGB: true # Close/Far threshold. Baseline times. ThDepth: 35.0 # DepthMapFilter DepthMapFilter.bDoFusion: false DepthMapFilter.MinMeasureConfidence: 0.1 DepthMapFilter.MaxRelBaselineMove: 0.05 DepthMapFilter.MinCloseRatio: 0.01 DepthMapFilter.ClosePixelThr: 5 DepthMapFilter.BilateralFilterSigmaDist: 4 DepthMapFilter.BilateralFilterSigmaColor: 2 DepthMapFilter.NeighborLinkMinNumInliers: 10 # ORB Extractor Parameters ORBextractor.nFeatures: 1000 ORBextractor.scaleFactor: 1.2 ORBextractor.nLevels: 8 ORBextractor.iniThFAST: 20 ORBextractor.minThFAST: 7 # Viewer Parameters Viewer.KeyFrameSize: 0.05 Viewer.KeyFrameLineWidth: 1 Viewer.GraphLineWidth: 0.9 Viewer.PointSize: 2 Viewer.CameraSize: 0.08 Viewer.CameraLineWidth: 3 Viewer.ViewpointX: 0 Viewer.ViewpointY: -0.7 Viewer.ViewpointZ: -1.8 Viewer.ViewpointF: 500 ``` 此配置文件假设已经完成了摄像头内参校准工作，并获取到了相应的焦距 `fx`, `fy` 及主点坐标 `cx`, `cy` 等必要参数。如果尚未完成这一步骤，则建议先利用 MATLAB 的 Stereo Camera Calibrator App 或其他开源工具来进行精确标定[^2]。 为了使上述设置生效并能顺利运行 ORB_SLAM2 ，还需要确保安装了所有必要的依赖项，比如 Pangolin、EIGEN3、OPENCV、DBoW2 和 g2o 库[^3]。另外，考虑到 Astra 相机可能涉及特定驱动程序的支持，如通过执行脚本创建 OpenNI 开发环境来保障兼容性[^4]。