mavros控制无人机飞行Python

### 使用 MAVROS 和 Python 实现无人机飞行控制 为了通过 MAVROS 控制无人机，通常会利用 ROS（Robot Operating System）。下面提供一段使用 Python 编写的简单例子来设置并进入离板（Offboard）模式以及发送位置设定点。 #### 设置环境与初始化节点 首先，在启动任何脚本之前，确保已经正确配置了硬件连接，并且 PX4 SITL/Gazebo 或实际设备正在运行。接着创建一个新的 ROS 节点用于通信： ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from mavros_msgs.msg import State class OffboardControl(object): def __init__(self): self.current_state = State() # 初始化ROS节点 rospy.init_node('offboard_control', anonymous=True) # 订阅当前状态话题 state_subscriber = rospy.Subscriber("/mavros/state", State, callback=self.state_callback) # 发布目标姿态指令到PX4控制器 local_pos_pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) # 创建服务客户端以改变飞行器模式和服务请求arming/disarm命令 set_mode_client = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode) arming_client = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool) def state_callback(self, data): """更新当前的状态""" self.current_state = data if __name__ == '__main__': try: offboard_controller = OffboardControl() rate = rospy.Rate(20.0) # 循环频率 while not rospy.is_shutdown(): if offboard_controller.current_state.mode != "OFFBOARD": res = offboard_controller.set_mode_client(base_mode=0, custom_mode="OFFBOARD") if not offboard_controller.current_state.armed: arm_cmd_res = offboard_controller.arming_client(True) pose_msg = PoseStamped() pose_msg.pose.position.x = 0 pose_msg.pose.position.y = 0 pose_msg.pose.position.z = 5 offboard_controller.local_pos_pub.publish(pose_msg) rate.sleep() except rospy.ROSInterruptException as e: pass ``` 这段代码展示了如何订阅 `/mavros/state` 主题获取最新的飞行器状态信息；发布期望的位置给 `/mavros/setpoint_position/local` 来指导飞行器移动至指定高度；并通过调用 `/mavros/set_mode` 变更操作模式为 `OFFBOARD` 同时使能电机[^1]。 对于 Jetson Nano 平台上的应用开发而言，除了上述基本流程外还需要注意检查所有必要的依赖项是否已安装完毕，比如 Gazebo 的模拟环境及其关联的服务是否正常工作，因为这些都可能影响最终的效果[^2]。