ubuntu18.04安装lsd-slam

### 回答1： 以下是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装hector-slam： sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam 3. 安装hector-slam所需的其他依赖项： sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-laser-geometry ros-melodic-tf2-sensor-msgs 4. 启动hector-slam： roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch 5. 打开另一个终端并启动激光扫描仪： roslaunch hector_slam_launch laser_scan.launch 6. 打开rviz并添加hector-slam节点： rosrun rviz rviz 7. 在rviz中添加hector_mapping节点并设置其参数。 以上是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤。 ### 回答2： Hector-slam是一个开源的二维激光雷达SLAM算法，可以用于在ROS中进行移动机器人的自主导航。在Ubuntu18.04 LTS上安装Hector-slam相对来说比较容易。下面是安装Hector-slam的步骤： 1. 首先要安装ROS Melodic（或更高版本）和雷达驱动程序。可以参考官方文档 https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装ROS Melodic。 2. 打开终端，输入以下命令，将hector-slam包安装到ROS中： ``` sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ``` 3. 安装完后，输入以下命令，启动Hector-slam演示节点： ``` roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch ``` 4. 接下来，启动雷达驱动程序节点： ``` rosrun hokuyo_node hokuyo_node ``` 如果你使用的是其他品牌的激光雷达，需要使用相应的驱动程序节点，例如SICK的雷达需要使用sicktoolbox_wrapper节点。 5. 最后，启动Rviz可视化工具，用于显示SLAM的结果： ``` roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch ``` 现在，你应该可以在Rviz中看到机器人的地图和轨迹了。 总的来说，安装hector-slam相对来说比较简单，只需要按照以上步骤依次操作即可， 但在安装过程中，可能会出现一些报错或者其他问题，需要针对具体的问题进行调试。 ### 回答3： 在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，需要做以下几个步骤： 一、安装Ros： 1、打开终端（Ctrl + Alt + T）。 2、在终端中执行以下命令，来添加ROS软件包的源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3、添加ROS软件包的密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 4、更新软件包列表： ``` sudo apt-get update ``` 5、安装ros-desktop-full： ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 二、安装Hector SLAM： 1、安装hector-slam包： ``` sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ``` 2、安装ros-kinetic-gmapping： ``` sudo apt-get install ros-melodic-gmapping ``` 三、运行Hector SLAM： Hector SLAM包提供了hector_mapping节点，通过该节点可以启动Heitor码购买地图建图： ``` roslaunch hector_mapping hector_mapping.launch ``` 启动hector_mapping节点后，还需要订阅雷达或者深度相机的数据，并发布TF变换。 四、查看地图： 在地图生成过程中，hector_mapping节点会发布/map话题，该话题包含了SLAM构建出来的地图。 可以通过rviz来查看地图，启动rviz： ``` rosrun rviz rviz ``` 在rviz中，通过添加Map部分的话题来显示hector_mapping节点发布的地图。可以通过添加LaserScan(或PointCloud2)部分的话题来显示雷达（或深度相机）返回的数据。 以上操作就可以在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，进行地图建图。

### 回答1： 要在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装依赖项：ORB-SLAM3需要一些依赖项，包括Eigen、OpenCV、Pangolin和g2o。您可以使用以下命令安装它们： ``` sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev libglew-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-serialization-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libg2o-dev ``` 2. 克隆ORB-SLAM3存储库：使用以下命令从GitHub上克隆ORB-SLAM3存储库： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 ``` 3. 编译ORB-SLAM3：进入ORB-SLAM3目录，使用以下命令编译ORB-SLAM3： ``` cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 运行ORB-SLAM3：使用以下命令运行ORB-SLAM3： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/ ``` 其中，/path/to/dataset/sequence/是您要运行ORB-SLAM3的数据集路径。 希望这可以帮助您安装ORB-SLAM3。 ### 回答2： Orb-slam3是实时三维SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，可以同时进行环境三维建模和自主移动机器人的定位。如果你希望在ubuntu18.04上安装orb-slam3，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装必要的软件依赖项 打开终端并输入以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install git libglew-dev cmake libopencv-dev ``` 2. 克隆Orb-slam3代码 使用Git工具将Orb-slam3代码克隆到本地目录。在终端中输入以下命令： ``` cd ~ git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 ``` 此命令将Orb-slam3源代码克隆到~/ORB_SLAM3目录中。 3. 编译Orb-slam3代码 进入ORB_SLAM3目录，然后创建build目录并进入该目录： ``` cd ORB_SLAM3 mkdir build cd build ``` 现在，使用CMake编译Orb-slam3代码。在终端中输入以下命令： ``` cmake .. -DOpenCV_DIR=/usr/share/OpenCV/ make -j4 ``` 使用-DOpenCV_DIR标志指定OpenCV库的路径，其中/usr/share/OpenCV/是OpenCV库的默认路径。-j4选项表示使用4个核心并行编译。 4. 运行示例 一旦编译完成，您可以运行示例程序。首先，下载一个示例地图： ``` cd .. ./ORB_SLAM3 Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Examples/Stereo/EuRoC_mono_left.mp4 ``` 上述命令将使用ORBvoc.txt词汇表对EuRoC/MH_01_easy地图进行三维重建。您可以尝试其他设置和选项，其中.yaml文件指定ORB-SLAM3的参数，.mp4是用于测试的视频文件。 这就是在ubuntu18.04上安装Orb-slam3的步骤。如果您遇到任何问题，请查看Orb-slam3的官方文档以获取更多信息。 ### 回答3： ORB-SLAM3是一个基于视觉的定位和地图构建系统，它能够使用单个RGB-D相机或单目摄像机进行定位和地图构建。在Ubuntu18.04系统上，ORB-SLAM3的安装可以分为以下几步。 1. 下载ORB-SLAM3 在终端中输入以下命令以下载ORB-SLAM3： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 2. 安装必要的依赖项 安装ORB-SLAM3需要一些必要的依赖项，包括ROS和PCL。在终端中输入以下命令以安装这些依赖项： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full sudo apt-get install libpcl-dev ``` 3. 编译ORB-SLAM3 在终端中输入以下命令以编译ORB-SLAM3： ``` cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 这将编译ORB-SLAM3和其依赖项。编译完成后，可以通过输入以下命令运行ORB-SLAM3： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER ``` 其中，PATH_TO_DATASET_FOLDER需要替换为您的数据集的路径。 4. 调整相机参数 在运行ORB-SLAM3之前，需要根据摄像机的参数调整yaml文件中的相机参数。在ORB-SLAM3的Examples/Monocular文件夹中有一个名为TUM1.yaml的示例文件，您可以将其复制并进行更改以符合您的摄像机参数。 以上就是在Ubuntu18.04上安装ORB-SLAM3的步骤。有关ORB-SLAM3的更多详细信息，请参阅ORB-SLAM3的官方文档。