首页ubuntu18.04跑通loam

ubuntu18.04跑通loam

时间: 2024-01-05 20:03:53 AIGC 浏览: 184

LOAM（Lidar Odometry and Mapping）是一种基于激光雷达的SLAM算法，可以实现室内或室外的定位和地图构建。以下是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤： 1. 安装ROS：可以使用以下命令进行安装 ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 创建ROS工作空间：可以使用以下命令进行创建 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 下载LOAM代码：可以使用以下命令进行克隆 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git ``` 4. 安装依赖项：可以使用以下命令进行安装 ``` cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 5. 编译代码：可以使用以下命令进行编译 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 6. 运行LOAM：可以使用以下命令启动LOAM节点 ``` roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch ``` 如果你使用的是Velodyne HDL-32E激光雷达，可以使用以下命令 ``` roslaunch loam_velodyne loam_velodyne_HDL_32.launch ``` 7. 可以在RViz中查看地图：可以使用以下命令启动RViz ``` rosrun rviz rviz ``` 然后在RViz中添加Map和PointCloud2等显示项，即可查看地图和点云数据。以上是在Ubuntu 18.04上跑通LOAM的步骤，如果出现任何问题，可以先检查依赖项是否安装完整并且正确，或者查看ROS和LOAM的官方文档。

阅读全文