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ZED 2i相机内参外参数据

时间: 2025-02-10 22:10:21 浏览: 170

### ZED 2i 相机内外参数据对于ZED 2i相机而言，其内参和外参的数据获取至关重要。为了确保双目相机及惯性测量单元(IMU)传感器的实际输出数据更加精确，通常会对ZED2的相机进行全面标定[^1]。 #### 内参(Intrinsic Parameters) 内参描述的是摄像机内部属性的信息，主要包括焦距(focal length)，主点(principal point)，以及畸变系数(distortion coefficients)等参数。这些参数可以通过专门设计好的棋盘格或其他标准图案来估计得出。具体到ZED 2i设备，在官方文档或支持页面可以找到预设的内参数值表；然而，出于更高精度的需求，建议自行执行一次完整的校准过程以获得最适合自己应用场景下的最优解。 #### 外参(Extrinsic Parameters) 外参定义了不同坐标系之间的转换关系，特别是当涉及到多传感器融合时（比如LiDAR与Camera），这一点尤为重要。在外参方面，主要关注旋转矩阵(rotation matrix)和平移向量(translation vector)[^2]。通过一系列精心布置的姿态变化实验，并利用已知的空间几何结构作为参照物，能够有效地求得两套坐标体系间的相对位姿变换方程组。此过程中可能还会涉及时间同步(timing synchronization)问题，即保证各个感知源在同一时刻采集到的数据能被正确关联起来处理。 ```python import numpy as np # 假设这是经过标定后的部分结果展示 intrinsic_matrix = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]) # fx,fy为主轴方向上的焦距;cx,cy为中心点偏移 extrinsic_rotation = np.eye(3) # 初始状态下假设无旋转 extrinsic_translation = np.zeros((3, 1)) # 同样假定起始位置重合 ```

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