realsense d455 深度图用python语言 使用中值滤波的代码

以下是使用Python语言对RealSense D455深度图进行中值滤波的示例代码： ```python import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 # 定义深度图中值滤波参数 filter_size = 5 max_depth_diff = 0.75 # 创建RealSense管道并获取深度传感器 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) pipeline.start(config) depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor() # 获取深度传感器的深度度量单元 depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale() # 创建OpenCV窗口并定位它的初始位置 cv2.namedWindow('Depth Map', cv2.WINDOW_NORMAL) cv2.moveWindow('Depth Map', 400, 100) try: while True: # 等待新的深度帧并获取它 frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() # 将深度帧转换为一个灰度OpenCV图像 depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) depth_image = cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03) # 对深度图进行中值滤波 median = cv2.medianBlur(depth_image, filter_size) # 计算两个像素之间的深度差异，并删除超过阈值的像素 diff = cv2.absdiff(depth_image, median) diff = cv2.convertScaleAbs(diff) _, threshold = cv2.threshold(diff, max_depth_diff / depth_scale, 255, cv2.THRESH_BINARY) median_filtered = cv2.bitwise_and(median, median, mask=threshold) # 显示原始深度图和中值滤波后的图像 stack = np.concatenate((depth_image, median_filtered), axis=1) cv2.imshow('Depth Map', stack) # 检测是否按下了ESC键并退出程序 key = cv2.waitKey(1) if key == 27: cv2.destroyAllWindows() break finally: pipeline.stop() ``` 此代码显示一个深度图窗口，显示经过中值滤波处理后的深度图像。它还包括一个用于控制滤波器大小和最大深度差异参数的设置。该程序将持续运行，直到按下ESC键为止，此时程序将关闭。