Ubuntu中退化px4版本

<think>我们正在处理一个关于在Ubuntu系统中降级PX4版本的问题。PX4是一个开源的飞行控制软件，常用于无人机。用户可能在使用过程中遇到了新版本的兼容性问题，或者需要特定版本的PX4进行开发或测试。 根据引用[1]，我们看到有多个Ubuntu版本（如gutsy, hardy, intrepid等），但用户没有具体说明使用的是哪个Ubuntu版本。不过，PX4通常支持较新的Ubuntu LTS版本，如18.04, 20.04, 22.04等。因此，我们需要一个通用的方法，或者需要用户明确Ubuntu版本。 降级PX4通常有两种情况： 1. 降级PX4的固件版本（即刷写到飞控板上的固件）。 2. 降级PX4开发环境（即在地面站计算机上运行的PX4代码，包括仿真等）。 由于问题没有明确，我们将分别讨论两种情况。 ### 情况1：降级PX4固件版本 如果用户想要给飞控板刷写旧版本的固件，可以通过QGroundControl地面站软件进行。 步骤： 1. 打开QGroundControl。 2. 连接飞控板。 3. 进入“设置”->“固件”。 4. 在固件设置界面，QGroundControl通常会检测最新版本并提示升级。但这里我们可以选择“高级设置”或类似选项，然后指定自定义固件文件（.px4文件）。 5. 用户需要先下载所需旧版本的固件文件（可以从PX4的GitHub发布页面获取：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases）。 6. 然后选择本地文件进行刷写。 ### 情况2：降级PX4开发环境（源代码） 如果用户是在Ubuntu上通过源代码编译PX4，那么降级就是切换到源代码的特定标签（tag）或提交（commit）。 步骤： 1. 进入PX4源代码目录（假设已经克隆了PX4-Autopilot仓库）。 2. 使用git命令切换到特定版本。首先，获取远程的所有标签和分支： ```bash git fetch --all --tags ``` 3. 查看可用的版本（标签）： ```bash git tag ``` 4. 或者，如果知道具体的版本号（如v1.13.0），则直接切换： ```bash git checkout v1.13.0 # 将v1.13.0替换为所需的版本 ``` 5. 如果版本不是以标签形式发布，而是某个提交，则使用提交哈希值： ```bash git checkout <commit-hash> ``` 6. 切换后，更新子模块（重要）： ```bash git submodule update --init --recursive ``` 7. 然后按照正常步骤编译： ```bash make px4_sitl jmavsim # 例如，使用jmavsim仿真 ``` 注意：不同版本的PX4可能对Ubuntu系统的依赖库有不同要求，降级后可能需要调整系统环境（如安装特定版本的依赖库）。 如果用户之前没有克隆仓库，则需要先克隆： ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot ``` 另外，PX4官方推荐使用脚本安装开发环境，但降级不需要重新安装整个环境，只需要切换代码版本即可。 但是，请注意：切换版本后，由于依赖关系的变化，可能需要重新安装一些依赖。PX4提供了一个脚本来安装依赖，但要注意该脚本可能会安装最新版本所需的依赖，而旧版本可能需要旧依赖。因此，降级后如果编译出错，可能需要查看该版本对应的文档，安装正确的依赖。 例如，在PX4的仓库中，每个版本对应的文档可以在GitHub上查看，或者查看代码目录中的`README.md`或`/Tools/setup`下的脚本。 ### 补充：使用PX4官方提供的二进制文件 除了从源代码编译，PX4也提供了一些预编译的二进制文件，用户可以直接下载使用。但通常用于固件，而不是开发环境。 ### 注意事项 - 在降级前，建议备份当前的工作，因为切换版本可能会导致代码更改。 - 如果用户使用的是PX4的发行版（如通过apt安装），那么降级可能需要卸载当前版本并安装特定版本。但通常PX4不通过Ubuntu仓库分发，所以这种情况较少。 由于用户问题中未明确是固件降级还是开发环境降级，我们可以给出两种情况的说明，并建议用户根据实际需求选择。 根据引用[2]和[3]，它们似乎与GPU切换和InfluxDB安装有关，与PX4降级无关，因此这里不参考。 因此，回答如下：</think>### 如何在 Ubuntu 系统中降级 PX4 版本 降级 PX4 版本的核心是**切换 Git 仓库到特定标签或提交**，以下是详细步骤： #### 1. **定位目标版本** - 查看可用版本列表： ```bash cd ~/PX4-Autopilot git tag -l # 列出所有正式版本（如 v1.14.0） git log --oneline # 查看提交历史（用于非正式版本） ``` - 从 [PX4 GitHub Release](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases) 查找目标版本号（如 `v1.13.2`） #### 2. **切换版本** ```bash git fetch --all --tags # 同步远程仓库信息 git checkout <TAG_OR_COMMIT> # 例如：git checkout v1.13.2 ``` #### 3. **更新子模块** ```bash git submodule update --init --recursive ``` #### 4. **重新编译** ```bash make distclean # 清除旧版本编译缓存 make px4_sitl jmavsim # 示例：编译仿真环境 ``` > **注意**：旧版本可能需要特定依赖，若编译报错，需根据提示安装对应依赖库[^1]。 #### 5. **验证版本** ```bash ./build/px4_sitl_default/bin/px4 --version # 查看当前版本 ``` --- ### 关键注意事项 1. **依赖兼容性** 较旧版本（如 v1.11 之前）可能需要 `gcc-9` 等特定工具链，可通过： ```bash sudo apt install gcc-9 g++-9 export CC=gcc-9 CXX=g++-9 # 临时指定编译器 ``` 2. **固件降级** 若需给飞控刷写旧固件： - 在 QGroundControl 中： *设置 > 固件 > 高级设置 > 自定义固件文件*，加载本地 `.px4` 文件[^2]。 3. **环境隔离建议** 使用 Docker 避免系统污染： ```bash docker run --rm -it px4io/px4-dev-ros2:v1.13.2 bash ``` ---