VMWARE+ROS
时间: 2025-04-19 17:19:31 浏览: 27
### 如何在VMware上安装和配置ROS
#### 安装操作系统
为了在VMware上运行ROS,首先需要创建一个新的虚拟机并安装受支持的操作系统。对于ROS Kinetic Kame而言,推荐使用Ubuntu 16.04 LTS作为宿主操作系统[^3]。
#### 设置软件源列表
当完成操作系统的安装之后,在继续之前应当先修改`/etc/apt/sources.list`文件以指向一个更近的镜像服务器。这有助于加速下载过程以及减少可能出现的问题。具体做法是从官方提供的全球范围内多个可用站点中挑选最接近地理位置的一个,并依据指示将其URL替换进原有的默认路径内。
#### 更新与升级现有包
打开终端执行以下命令来同步最新的索引信息并且获取所有已知的安全补丁和其他改进:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 添加ROS仓库密钥及入口
接着向本地APT认证库导入公共签名密钥从而允许安全验证来自ROS社区发布的程序包;同时编辑`sources.list.d`目录下的新文档加入对应版本分支的具体地址链接以便于后续能够顺利检索到所需资源。
```bash
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
```
#### 初次初始化依赖项
再次刷新一次缓存确保刚才添加的内容生效,紧接着可以开始准备编译环境所需的各类工具链以及其他必要的组件了。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full python-catkin-tools python-rosdep python-wstool build-essential -y
```
#### 初始化Rosdep
为了让rosdep能识别当前平台上的各种格式化描述符,需调用下面这条语句来进行全局范围内的初次扫描工作。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
最后一步也是至关重要的环节就是使shell每次启动都能自动加载有关ROS的核心参数设定。可以通过追加特定字符串至个人用户的`.bashrc`脚本实现这一点。这样无论何时开启新的session都会继承这些自定义属性而无需重复劳动。
```bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
以上就是在基于Linux发行版(如Ubuntu)之上利用虚拟化技术搭建机器人开发框架——即ROS的整体流程概述[^2]。
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