ros2工作空间创建命令
时间: 2024-08-25 08:00:34 浏览: 100
在ROS 2（Robot Operating System）中，创建工作空间通常涉及到使用`colcon workspace`命令。以下是创建新工作空间的基本步骤：
1. **打开终端**：首先打开终端或命令提示符。
2. **导航到目标目录**：cd进入你想创建工作空间的根目录下。
3. **创建工作空间**：运行以下命令来初始化一个新的工作空间。这里假设你想创建名为`my_workspace`的工作空间：
```bash
colcon workspace init my_workspace
```
这将创建一个结构化的文件夹，其中包含工作空间的元数据和其他支持文件。
4. **激活工作空间**：为了在当前会话中使用这个工作空间，运行：
```bash
source $HOME/.ros2/setup.bash
colcon workspaces activate my_workspace
```
注意，这仅适用于未安装ROS2时的情况。如果已经安装，可能需要先设置环境变量或使用其他方式指定工作空间路径。
相关问题
ros创建工作空间命令
创建 ROS 工作空间的命令是：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
这将在 `~/catkin_ws/` 目录下创建一个名为 `src` 的文件夹，其中包含您的 ROS 包 / 软件包。然后使用 `catkin_make` 命令进行构建。
ubuntu20.04 ros2工作空间创建‘
### 创建 ROS 2 工作空间
为了在 Ubuntu 20.04 上创建 ROS 2 工作空间，需先确认已安装了 ROS 2 发行版。假设环境已经配置好并可以访问 ROS 2 命令。
#### 设置工作区目录结构
建议的工作区通常位于用户的 `~/ros2_ws` 文件夹下。此路径可以根据个人喜好调整：
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
```
#### 初始化工作空间
初始化一个新的 Catkin 构建工具工作空间，在 src 目录内创建一个 CMakeLists.txt 文件来定义包之间的依赖关系[^1]。
```bash
cd ~/ros2_ws/src
catkin_init_workspace
```
需要注意的是对于 ROS 2 Foxy 及之后版本推荐使用 colcon 而不是 catkin_make 来构建项目。
#### 安装必要的软件包
确保安装所有必需的依赖项以便编译源代码。可以通过 rosdep 这一工具自动完成这一步骤:
```bash
sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y
```
#### 编译工作空间
切换回顶层文件夹并运行 Colcon 对整个工作空间进行编译：
```bash
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash
```
以上命令会读取 `src/` 下面所有的包，并尝试去编译它们。成功后会在当前目录生成名为 `build/` 和 `install/` 的两个新文件夹用于存放中间产物以及最终可执行文件等资源[^2]。
#### 测试设置是否正确
通过下面这条简单的指令验证环境变量是否被正确加载：
```bash
echo $ROS_VERSION
```
如果返回值为 “2”，则表示一切正常；反之，则可能需要重新检查之前的每一步操作是否有误。
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描述中提到了“用GDI+绘图来实现画图功能”，这表明该软件利用了GDI+（Graphics Device Interface Plus）技术进行图形绘制。GDI+是Windows平台下的一个图形设备接口，用于处理图形、图像以及文本。它提供了一系列用于2D矢量图形、位图图像、文本和输出设备的API，允许开发者在Windows应用程序中实现复杂的图形界面和视觉效果。
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2. Graphics类：这是GDI+中最核心的类之一，它提供了大量的方法来进行绘制操作，比如绘制直线、矩形、椭圆、曲线、图像等。Graphics类通常会与设备上下文相关联，为开发人员提供了一个在窗口、图片或其他表面进行绘图的画布。
3. Pen类：用于定义线条的颜色、宽度和样式。通过Pens类，GDI+提供了预定义的笔刷对象，如黑色笔、红色笔等。程序员也可以创建自定义的Pen对象来满足特定的绘图需求。
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全面深入掌握应用密码学第二版精华
### 知识点概述
**标题**：Applied Cryptography PART1
**描述**：《应用密码学第二版》是一本全面的密码学资料，它涵盖密码学的基础知识和高级应用，对于想要深入理解并运用密码学的读者来说，是一个宝贵的资源。
**标签**：Applied Cryptography 密码 应用
**压缩包子文件列表**：APPLYC12.pdf、APPLYC11.pdf、APPLYC3.pdf、APPLYC4.pdf、APPLYC2.pdf、APPLYC5.pdf、APPLYC13.pdf、APPLYC6.pdf、APPLYC14.pdf、APPLYC9.pdf
### 知识点详细说明
#### 密码学基础
密码学（Cryptography）是研究信息加密和解密的数学原理和计算方法的学科。在《应用密码学第二版》中，可能涉及以下基础知识：
1. **对称密钥加密**：使用相同的密钥进行加密和解密，如AES（高级加密标准）和DES（数据加密标准）算法。
2. **非对称密钥加密**：使用一对密钥（公钥和私钥），公钥加密信息，私钥解密，如RSA算法。
3. **哈希函数**：一种单向加密函数，将任意长度的数据映射到固定长度的值，如SHA-256和MD5。
4. **数字签名**：利用非对称密钥加密原理，用于验证消息的完整性和来源。
#### 密码学的应用
**应用密码学**涉及到将密码学原理和技术应用到实际的安全问题和解决方案中。在该书籍中，可能会探讨以下应用领域：
1. **网络安全**：包括SSL/TLS协议，用于保护互联网上的通信安全。
2. **区块链技术**：密码学在区块链中的应用，如工作量证明（Proof of Work）和非对称密钥。
3. **安全存储**：如何使用加密技术安全地存储数据，例如在数据库中的加密技术。
4. **安全协议**：在不同计算平台间交换加密信息的协议，例如IPSec。
#### 密码学进阶主题
进阶主题可能包括：
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2. **密码分析**：研究攻击加密系统的方法，包括已知明文攻击、选择明文攻击等。
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### 结论
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全面掌握西门子PLC技术的中文培训资料
西门子是全球知名的电气工程和电子公司，以生产自动化设备、驱动和控制技术等工业产品而著称。在自动化领域，西门子的可编程逻辑控制器（PLC）尤为著名，是工业自动化系统中的核心设备之一。以下是从提供的文件信息中提炼出的知识点。
1. 西门子PLC技术介绍
- 西门子PLC是指西门子生产的一系列可编程逻辑控制器，包括S7-1200、S7-1500等型号，广泛应用于各种自动化生产、加工和监测系统。
- PLC技术是工业自动化领域的核心技术之一，用于替代传统的继电器逻辑控制，通过软件编程实现对工业过程的控制。
- PLC具备高可靠性、高稳定性和灵活的可扩展性，适合各种复杂控制任务。
2. 西门子PLC编程基础
- 西门子PLC编程通常采用STEP 7、TIA Portal等专业软件，支持梯形图、功能块图、语句列表等多种编程语言。
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- 理解基本的编程概念，如I/O映射、变量存储、数据类型以及模块化编程等。
3. 西门子PLC的网络通讯
- 熟悉西门子PLC的网络通讯协议，如PROFINET、Profibus等，以及如何在不同设备间实现数据交换和设备互联。
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4. 西门子PLC的高级应用
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5. 西门子PLC的维护与故障排除
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True Traceback (most recent call last): File "/home/xxzx/Desktop/ruanzhu/ziti.py", line 9, in <module> print(fm.get_cachedir()) # 显示缓存路径 ^^^^^^^^^^^^^^^ AttributeError: module 'matplotlib.font_manager' has no attribute 'get_cachedir'
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