ubuntu18.04安装gtsam
时间: 2023-04-24 14:03:26 浏览: 335
1. 首先需要安装依赖项,在终端输入以下命令:
```
sudo apt-get install libboost-all-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
```
2. 下载gtsam源码并解压,在终端输入以下命令:
```
wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
unzip 4.0.2.zip
```
3. 进入解压后的gtsam文件夹,在终端输入以下命令编译安装:
```
cd gtsam-4.0.2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
```
4. 安装完成后,在终端输入以下命令测试是否安装成功:
```
pkg-config --cflags gtsam
```
如果返回结果是gtsam的头文件路径,则说明安装成功。
相关问题
ubuntu18.04安装gtsam4.0.2
### 回答1:
以下是在Ubuntu 18.04上安装GTSAM 4..2的步骤:
1. 安装必要的依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libboost-all-dev libtbb-dev libeigen3-dev
```
2. 下载GTSAM 4..2源代码:
```
wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4..2.tar.gz
tar -xzvf 4..2.tar.gz
```
3. 编译和安装GTSAM:
```
cd gtsam-4..2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
```
4. 验证安装:
```
cd ../example
./helloworld
```
如果一切正常,应该会输出“Hello, World!”。
希望这可以帮助你安装GTSAM 4..2。
### 回答2:
在ubuntu18.04中安装gtsam4.0.2需要经过以下步骤。
第一步:安装cmake、gcc和g++。
打开终端,输入以下命令进行安装:
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
第二步:下载gtsam4.0.2。
下载gtsam4.0.2文件,将其解压到一个你想要安装gtsam4.0.2的目录下。
第三步:在cmake中进行配置和编译。
进入gtsam4.0.2文件所在的目录,在终端输入以下命令:
mkdir build
cd build
cmake ../
make
这个过程可能需要等待几分钟,直到编译完成。
第四步:安装gtsam4.0.2。
在终端中输入以下命令进行安装:
sudo make install
这个过程可能需要一些时间,直到安装成功。
最后,你已经成功安装了gtsam4.0.2。你可以运行一些测试程序来验证其是否正常运行。
### 回答3:
安装gtsam是对于使用机器人或者计算机视觉领域非常重要的一步,它是一个用于机器人SLAM的计算库,可以进行3D建模、局部化、地标跟踪等,是非常高效的。而gtsam有很多版本,本文主要介绍如何在Ubuntu 18.04上安装gtsam4.0.2。
步骤1:安装依赖项
在安装gtsam之前,需要安装一些依赖库。运行以下命令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install git cmake libboost-all-dev libeigen3-dev doxygen libtbb-dev
步骤2:获取源文件
可以在GTSAM的官方网站下载gtsam4.0.2的源文件,也可以通过以下命令获取最新的源文件:
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
步骤3:编译安装gtsam
进入gtsam目录:
cd gtsam
mkdir build
cd build
使用cmake编译:
cmake ..
make -j4
这将编译gtsam库,可能需要一些时间。
检查编译是否成功:
ctest
步骤4:安装gtsam库
如果上述步骤都没有问题,使用以下命令完成gtsam4.0.2的安装:
sudo make install
步骤5:设置环境变量
让系统知道gtsam库的位置。使用以下命令打开环境变量配置文件:
sudo nano /etc/environment
在文件末尾添加以下语句:
:/usr/local/lib
保存并退出文件。
使用以下命令刷新环境变量:
source /etc/environment
步骤6:测试gtsam
在终端中输入以下命令:
gtsam_version
如果正确输出版本号,则说明gtsam已安装成功。
至此,我们成功安装了gtsam4.0.2。
总结:gtsam4.0.2的安装可能会遇到很多问题,比如依赖项安装失败、编译失败等。本文介绍的是常见的安装方法,如果还有问题,可以查阅官方文档或者在相关社区寻求帮助。
ubuntu18.04查询gtsam版本
<think>好的,我现在需要在Ubuntu 18.04系统上检查已安装的GTSAM库版本。这个问题看起来涉及到软件包管理和命令行操作。首先,我应该回忆一下在Ubuntu中如何查看已安装软件包的版本。通常,使用apt或者dpkg命令可以查询已安装的包信息。
用户提到他们安装了GTSAM,可能通过源码编译或者通过APT仓库安装的。如果是通过APT安装的,比如从官方源或者PPA,那么使用dpkg -s或者apt show命令应该可以显示版本信息。但如果用户是手动编译安装的,这些方法可能无效,这时候需要其他方式,比如运行库自带的测试程序或者查看头文件。
根据参考的引用内容,用户之前可能按照某些教程安装了GTSAM,例如引用[1]和[2]提到了在Ubuntu上安装GTSAM的步骤。假设用户是通过APT安装的依赖项,可能GTSAM也是通过类似方式安装的。但不确定是否是源码安装。因此,我应该提供两种可能性:一种是使用包管理器查询,另一种是如果通过源码安装的检查方法。
首先,检查APT安装的版本。命令应该是`apt list --installed | grep gtsam`或者更详细的`dpkg -l | grep gtsam`。另外,也可以使用`apt-cache policy libgtsam-dev`或者类似的包名来查看是否安装以及版本号。需要确认正确的包名是什么,通常GTSAM的包名可能是libgtsam-dev或者gtsam。
如果通过源码安装,可能需要运行pkg-config命令,例如`pkg-config --modversion gtsam`,但前提是安装时配置了pkg-config的信息。或者运行示例程序,如`gtsam_version`,如果安装时生成了该可执行文件的话。
另外,用户可能没有安装pkg-config,或者GTSAM未提供.pc文件,这时候可能需要其他方法。例如,检查头文件中的版本信息,或者在编译时的输出日志中查找版本号。
需要确保给出的步骤全面,覆盖可能的安装方式,同时提醒用户可能遇到的问题,比如包名称是否正确,是否有权限问题等。同时,参考引用中的信息,引用[2]提到安装GTSAM的步骤,可能用户是通过源码安装的,因此需要特别说明这种情况下如何检查版本。
总结可能的步骤:
1. 使用dpkg或apt检查已安装的包版本。
2. 使用pkg-config查询版本。
3. 运行GTSAM提供的版本检查工具。
4. 检查头文件或文档中的版本信息。
需要逐步解释这些方法,并给出具体的命令示例,方便用户执行。同时,如果用户遇到问题,可能需要提示他们检查安装方式或者重新安装时指定版本。</think>在Ubuntu 18.04系统中,检查已安装的GTSAM库版本可以通过以下方法实现:
---
### 方法1:通过APT包管理器查询(适用于APT安装)
如果通过APT安装(例如从PPA或官方源):
```bash
# 查询已安装的GTSAM包名及版本
apt list --installed | grep -i gtsam
# 或者使用dpkg详细查询
dpkg -l | grep -i gtsam
# 若知道具体包名(如libgtsam-dev)
apt-cache policy libgtsam-dev
```
输出结果中`Installed`字段显示当前版本,例如:
```
libgtsam-dev/focal 4.1.0-1~ubuntu18.04.1 amd64 [已安装]
```
---
### 方法2:通过pkg-config查询(适用于源码编译安装)
如果通过源码编译安装且配置了`pkg-config`:
```bash
pkg-config --modversion gtsam
```
若返回类似`4.1.0`的版本号,则表明成功[^2]。
---
### 方法3:运行GTSAM版本检查工具
某些编译安装版本会生成可执行文件:
```bash
# 尝试运行版本检查命令
gtsam_version
```
输出可能包含类似`GTSAM Version: 4.1.0`的信息。
---
### 方法4:检查头文件或文档
直接查看头文件中的宏定义:
```bash
# 查找GTSAM头文件路径
grep -R "GTSAM_VERSION_STRING" /usr/local/include/gtsam/version.h 2>/dev/null
```
输出示例:
```
#define GTSAM_VERSION_STRING "4.1.0"
```
---
### 常见问题说明
1. **未找到命令或文件**:
如果上述方法无效,可能是通过非标准路径安装,需手动定位安装目录(例如`/usr/local/`)。
2. **版本显示不一致**:
若同时存在APT安装和源码安装版本,需检查环境变量`LD_LIBRARY_PATH`和`PKG_CONFIG_PATH`的优先级。
---
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