ros用python如何订阅节点，写出返利
时间: 2024-05-01 08:17:23 浏览: 219
你好，关于ros用Python如何订阅节点的问题，可以使用rospy模块中的Subscriber函数来实现。具体代码示例如下：
```
import rospy
from std_msgs.msg import String # 导入消息类型
def callback(data): # 回调函数
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化节点
rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 订阅chatter话题
rospy.spin() # 循环等待回调函数
if __name__ == '__main__':
listener()
```
以上代码实现了一个简单的订阅节点，可以通过运行上述代码实现订阅chatter话题，并打印收到的消息。希望可以帮助到你。
相关问题
ros2 python 订阅topic
在ROS 2 (Robot Operating System) 中，Python 是常用的语言之一，用于编写节点(node)来处理数据并与其他节点通信。订阅 topic 是Python节点之间交流信息的一种方式，它涉及到`rclpy`库，这是ROS 2 Python API的一部分。
首先，你需要导入必要的模块：
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy Publishers import Publisher
from rclpy.duration import Duration
```
然后，创建一个Node实例，并订阅特定主题：
```python
class MySubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
# 指定消息类型（如std_msgs/msg/String）
String,
'my_topic', # 要订阅的主题名称
self.message_callback, # 回调函数处理接收到的消息
10 # 数据更新频率，单位为Hz，10表示每秒10次
)
def message_callback(self, msg): # 接收消息的回调函数
print(f'Received message: {msg.data}')
```
最后，启动订阅和节点循环：
```python
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
my_subscriber = MySubscriber()
rclpy.spin(my_subscriber)
if __name__ == '__main__':
try:
main()
except KeyboardInterrupt:
pass
finally:
my_subscriber.destroy_node() # 关闭节点资源
rclpy.shutdown() # 关闭整个ROS节点
```
python写ros节点
### 如何用Python编写ROS节点
在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）中，节点是一个基本的概念。它代表了一个独立运行的进程，可以发布或订阅消息，并与其他节点通信。以下是关于如何使用Python编写ROS节点的最佳实践以及示例。
#### 创建一个简单的ROS节点
要创建一个ROS节点，首先需要初始化该节点并设置其名称。这可以通过`rospy.init_node()`函数完成[^1]。下面是一段用于启动名为`talker`的简单节点的代码：
```python
import rospy
def talker():
rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 初始化节点
rate = rospy.Rate(10) # 设置循环频率为每秒10次
while not rospy.is_shutdown(): # 当未接收到关闭信号时持续执行
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str) # 打印日志信息
rate.sleep() # 控制循环速率
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码展示了如何定义一个周期性发送字符串到控制台的日志记录器。
#### 订阅和发布话题
除了初始化之外，另一个常见的操作就是让节点能够订阅其他节点发布的数据或者自己发布某些特定的数据流给别的节点监听。这里展示的是如何实现这两个功能的例子：
```python
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 定义订阅者
rospy.spin() # 阻塞线程直到节点被停止
if __name__ == '__main__':
listener()
```
上述脚本中的`callback`方法会在每次有新消息到达指定主题(`'chatter'`)上时调用一次。
#### 最佳实践建议
当开发复杂的ROS项目时遵循一些编码标准可以帮助提高可维护性和效率：
- 使用清晰的名字命名变量、函数和类；
- 对于长时间运行的任务考虑加入异常处理机制来增强健壮性；
- 如果可能的话尝试模块化设计以便重用组件；
另外，在实际应用过程中还可以利用像 `htop` 这样的工具监控系统资源消耗情况以优化性能表现[^2]。
#### 参加社区活动获取更多经验分享
参加诸如ROSCON之类的年度会议也是提升技能的好机会之一，在那里你可以听到许多有关最新进展和技术趋势的主题演讲[^3]。
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- 这个工程是演示如何使用WorkflowDesignerControl的示例项目。它不仅展示了如何在用户界面中嵌入工作流设计器控件，还展示了如何处理用户的交互事件，比如如何在设计完工作流后进行保存、加载或执行等。
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文件描述中提到使用Visual Studio 2008进行编译通过。Visual Studio 2008是微软在2008年发布的集成开发环境，它支持.NET Framework 3.5，而WWF正是作为.NET 3.5的一部分。开发者需要使用Visual Studio 2008（或更新版本）来加载和编译这些代码，确保所有必要的项目引用、依赖和.NET 3.5的特性均得到支持。
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综上所述，该文件集包含了WWF工作流设计器控件的完整C#源码以及相应的Visual Studio项目文件，开发者可以利用这些资源深入理解WWF工作流设计器控件的工作机制，并将其应用于实际的项目开发中，实现工作流的设计和管理功能。
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描述提供了额外的背景信息，说明周立功ARM9 2410开发板上预装有Windows CE 5.0操作系统，以及该开发板附带的EVA例程。EVA可能是用于实验教学的示例程序或演示程序。文档中还提到，虽然书店出售的《周立功 ARM9开发实践》书籍中没有包含EVA的源码，但该源码实际上是随开发板提供的。这意味着，EVA例程的源码并不在书籍中公开，而是需要直接从开发板上获取。这对于那些希望深入研究和修改EVA例程的学生和开发者来说十分重要。
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count = 0