MAVROS与PX4的连接

好的，你想了解如何使用mavros控制px4。首先，mavros是一个ROS包，它提供了一系列的ROS节点，用于与PX4飞控进行通信和控制。PX4飞控是一款开源的飞控硬件和软件，它运行在多种无人机平台上，并提供了丰富的功能和接口。 要使用mavros控制px4，你需要先安装ROS和mavros包。安装过程可以参考ROS和mavros的官方文档。安装完成后，你需要启动mavros节点，并配置与PX4飞控的连接。 在启动mavros节点之前，你需要先启动PX4飞控，并确保它与你的计算机通过串口或无线通信连接。然后，在终端中输入以下命令启动mavros节点： ``` roslaunch mavros px4.launch ``` 该命令将启动mavros节点，并与PX4飞控建立连接。 接下来，你可以使用ROS的消息和服务接口来控制PX4飞控。例如，你可以使用mavros的setpoint_raw/local或setpoint_position/local服务来设置无人机的目标姿态或位置。你可以通过发布相应的消息来调整目标姿态或位置。 例如，以下是一段使用mavros控制无人机起飞和降落的Python代码： ```python import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped from std_msgs.msg import Bool # 初始化节点 rospy.init_node('drone_control') # 订阅mavros状态信息 state = State() def state_cb(msg): global state state = msg rospy.Subscriber('mavros/state', State, state_cb) # 发布起飞和降落命令 arming_client = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode) def set_mode(mode): rospy.wait_for_service('mavros/set_mode') try: res = set_mode_client(custom_mode=mode) return res.mode_sent except rospy.ServiceException as e: print("Service call failed: %s" %e) def arming(value): rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming') try: res = arming_client(value) return res.success except rospy.ServiceException as e: print("Service call failed: %s" %e) # 发布目标位置信息 pose_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) pose = PoseStamped() # 起飞 def takeoff(): pose.pose.position.z = 2 # 设置目标高度 for i in range(100): pose_pub.publish(pose) # 发布目标位置 rospy.sleep(0.1) set_mode('OFFBOARD') # 设置OFFBOARD模式 arming(True) # 解锁 rospy.sleep(1) # 降落 def land(): pose.pose.position.z = 0 # 设置目标高度 for i in range(100): pose_pub.publish(pose) # 发布目标位置 rospy.sleep(0.1) arming(False) # 上锁 rospy.sleep(1) # 程序入口 if __name__ == '__main__': rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): if state.connected: takeoff() # 起飞 rospy.sleep(10) # 飞行10秒 land() # 降落 break rate.sleep() ``` 这段代码演示了如何使用mavros控制无人机起飞和降落，你可以根据自己的需要修改代码。

### 配置 Mavros 并连接 PX4 要在 Ubuntu 18.04 上设置 Mavros 并实现其与 PX4 的通信，可以按照以下方法操作： #### 安装依赖项 首先需要安装一些必要的依赖包来支持 Mavros 的构建和运行。这些依赖包括 `python-catkin-tools` 和其他 ROS 工具。 ```bash sudo apt update sudo apt install python-catkin-tools python-empy ``` 上述命令用于更新系统并安装 Catkin 构建工具以及 Empy 脚本引擎[^1]。 #### 创建工作空间 创建一个新的 ROS 工作空间，并克隆 Mavros 源代码至其中。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros ``` 通过以上步骤，在指定路径下建立了一个新的 ROS 工作区并将 Mavros 存储库拉取下来[^2]。 #### 编译 Mavros 切换回根目录并执行编译过程。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin build source devel/setup.bash ``` 完成这一步之后，Mavros 就被成功编译并且可以通过标准方式启动了[^3]。 #### 启动节点并与 PX4 连接 为了使 Mavros 正常运作并与 PX4 建立联系，需定义参数文件并加载适当配置。 ```xml <launch> <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@"/> <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros"> <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" /> <param name="gcs_url" value="" /> <param name="target_system_id" value="1" /> <param name="target_component_id" value="1" /> </node> </launch> ``` 保存上面的内容为 `.launch` 文件形式（比如命名为 `px4.launch`），然后利用如下指令激活它： ```bash roslaunch mavros px4.launch ``` 这样就完成了基本的 Mavros 设置及其同 PX4 的初步对接^。 #### 测试连接状态 确认两者之间是否存在有效数据交换的一个简单办法就是查看话题列表或者订阅特定消息队列。 ```bash rostopic list rostopic echo /mavros/state ``` 如果一切正常的话，则应该能够看到来自飞行控制器的状态报告等信息流显示出来. ---