void SocketProxy::onFirstClientReadyRead() { if (m_client2 && m_client2->state() == QTcpSocket::ConnectedState) { QByteArray data = m_client1->readAll(); m_client2->write(data); } }这一段是什么意思

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`，服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。 具体来说： - 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`，发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置，即相对于起点的位置。 - 订阅的话题是 `mavros/state`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态，例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。 - 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅，并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时，就会调用回调函数 `state_cb`，将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。 - 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。 - 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制，设置为 20Hz。 需要注意的是，这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。

<think>好的，用户想理解ROS中move_base发送目标点的代码逻辑，特别是涉及到sendGoal、goal_state、track_mode、navi_time_up、patrol_list和MoveBaseGoal这些部分。我需要先回忆一下ROS中move_base的工作原理和相关代码结构。 首先，move_base是ROS中用于路径规划的核心功能包，它结合了全局规划器（如Dijkstra或A*）和局部规划器（如DWA），将目标点转换为机器人的运动指令。用户提到的sendGoal应该是指通过Actionlib发送目标点的过程，因为move_base使用Actionlib接口来处理导航目标。 接下来，MoveBaseGoal是Actionlib定义的消息类型，用于传递目标位姿。当用户发送一个目标点时，代码需要创建一个MoveBaseGoal对象，并填充目标位姿信息，然后通过ActionClient发送给move_base服务器。 关于goal_state，这可能指的是目标的状态，比如是否被接受、执行中、成功或失败。Actionlib中的目标状态有几种定义，如PENDING、ACTIVE、PREEMPTED、SUCCEEDED等，用户可能需要了解如何处理这些状态的回调。 track_mode可能涉及路径跟踪的模式，比如是否允许重新规划路径或调整速度。不过ROS的move_base中通常由局部规划器处理跟踪，用户可能需要查看相关参数配置或自定义的跟踪逻辑。 navi_time_up可能是指导航超时设置，即如果在一定时间内没有到达目标点，则视为失败。这在Actionlib中可以设置超时参数，或者在代码中处理超时回调。 patrol_list可能是指多个巡逻点的列表，用户可能想实现按顺序发送多个目标点，形成巡逻路径。这需要循环发送目标点，并在每个目标达成后触发下一个。 现在需要将这些部分整合到代码逻辑中。首先，初始化ActionClient，连接到move_base的Action服务器。然后创建MoveBaseGoal，设置目标位姿，发送并处理回调。对于巡逻列表，可能需要使用状态回调来触发下一个目标。 需要检查用户提供的引用内容，引用[3]提到将geometry_msgs::PoseStamped转换为MoveBaseActionGoal并发布到对应话题，这可能与发送目标的方式有关。用户可能需要了解如何通过代码直接发布到goal话题，或者使用Actionlib接口。 此外，用户可能对错误处理和状态监控感兴趣，比如处理目标被抢占或失败的情况。代码中可能需要注册回调函数来处理不同状态的变化。 最后，生成相关问题时要覆盖用户可能遇到的扩展问题，比如参数配置、自定义规划器、多目标点处理等，确保覆盖用户潜在的需求。</think>在ROS中，`move_base`发送目标点的代码逻辑主要基于Actionlib机制实现，以下是关键代码要素解析： ### 一、核心数据结构 1. **MoveBaseGoal** 存储目标点位的容器，包含目标坐标系和目标姿态： ```cpp move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; // 坐标系必须与地图一致 goal.target_pose.pose.position.x = 2.0; // X坐标 goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; // 四元数表示朝向 ``` 2. **patrol_list** 巡逻点位列表通常通过`std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>`实现循环导航，需注意坐标变换： ```cpp std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> patrol_list; ``` ### 二、动作执行流程 1. **sendGoal方法** 通过ActionClient发送目标到`move_base`服务器： ```cpp actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> ac("move_base", true); ac.sendGoal(goal, &doneCb, // 完成回调 &activeCb, // 激活回调 &feedbackCb); // 过程反馈 ``` 2. **状态跟踪机制** - **goal_state**：通过`actionlib::SimpleClientGoalState`获取目标状态： ```cpp if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) ``` - **track_mode**：在`feedbackCb`中实现路径跟踪逻辑，可读取`move_base/feedback`中的实时位置 3. **超时处理** **navi_time_up**通过ROS Timer实现： ```cpp ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(60), &timeoutCallback); // 60秒超时 ``` ### 三、代码示例 ```cpp #include <actionlib/client/simple_action_client.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state, const move_base_msgs::MoveBaseResultConstPtr& result) { ROS_INFO("Goal %s", state.toString().c_str()); } int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "send_goal_node"); MoveBaseClient ac("move_base", true); while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){ ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.pose.position.x = 3.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; ac.sendGoal(goal, &doneCb); bool finished = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0)); if (!finished) { ac.cancelGoal(); ROS_WARN("Navigation timeout!"); } return 0; } ``` ### 四、重要参数配置 在`move_base_params.yaml`中需注意： ```yaml controller_frequency: 5.0 # 控制频率 planner_patience: 5.0 # 全局规划超时 max_planning_retries: 3 # 规划重试次数 ```