ubuntu18.04安装ros-melodic

### 安装 ROS Melodic on Ubuntu 18.04 #### 配置Ubuntu软件库 为了确保可以获取到最新的ROS版本，在安装之前需先设置系统的软件源。打开终端并输入以下命令来配置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加密钥以便验证下载的文件完整性。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 更新本地包索引以使新的仓库生效[^1]。 #### 开始安装过程及问题解决 一旦完成了上述准备工作，就可以通过下面这条指令一次性安装完整的桌面环境版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的工具和功能模块： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 如果遇到网络连接不稳定或者其他原因导致某些依赖项无法正常加载的情况，则可以选择只安装核心组件`desktop`: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` 这一步骤能够减少所需下载的数据量从而提高成功率[^4][^5]。 #### 初始化 `rosdep` 为了让系统识别出所有必要的依赖关系，并自动处理它们，还需要初始化`rosdep`工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 此操作会从互联网拉取最新数据，因此请确认当前具有良好的联网状态。 #### 设置环境变量 每次新开启一个新的shell窗口都需要重新设定一些环境参数才能正常使用ROS命令行工具。为此可以在用户的`.bashrc`文件里加入如下几行代码实现自动化配置： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样就无需每次都手动设置了。 #### 测试安装成果 最后可以通过运行一个小海龟模拟器的例子来检验整个安装流程是否成功完成。启动前记得再次刷新一下环境变量： ```bash source ~/.bashrc roslaunch turtlesim turtle_teleop_key.launch ``` 此时应该可以看到控制台提示符变为`turtlesim@localhost:`开头的形式，表示已经进入了正确的上下文中；按下方向键即可看到屏幕上出现的小乌龟能够按照指示移动。

### 回答1： 以下是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤： 1. 安装ROS 如果您还没有安装ROS，请按照ROS官方网站上的说明进行安装。 2. 安装realsense-ros软件包 打开终端并输入以下命令： ``` sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera ``` 这将安装realsense-ros软件包。 3. 运行realsense-ros节点 在终端中输入以下命令： ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 这将启动realsense-ros节点并开始发布相机数据。 4. 查看相机数据 您可以使用rviz或其他ROS工具来查看相机数据。例如，您可以在终端中输入以下命令来启动rviz： ``` rosrun rviz rviz ``` 然后，您可以添加一个相机显示器来查看相机数据。 希望这可以帮助您安装和使用realsense-ros！ ### 回答2： Ubuntu 18.04是一款优秀的操作系统，安装了它，我们可以在电脑上运行各种ROS软件、工具和驱动程序，使得机器人开发更加方便快捷。本文将简要介绍如何在Ubuntu 18.04上安装Intel RealSense系列的ROS软件和驱动程序。 步骤一:安装ROS melodic 在Ubuntu 18.04系统上安装ROS melodic版，可以通过官方网站进行如下操作: 编写以下命令以下载安装ROS Melodic桌面完整版： sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 步骤二:安装Realsense SDK Intel RealSense SDK for Linux是一组用于Linux操作系统的软件库，它们提供了对Intel RealSense摄像机的支持。我们将使用Realsense SDK来连接RGBD摄像机。 编写以下命令安装Realsense SDK： sudo apt-get install libuvc-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev sudo apt-get install libglfw3-dev 步骤三:安装Realsense ROS 以下是安装Intel RealSense ROS软件框架所需的步骤。该框架包括一些基本ROS程序包，用于对Realsense摄像头进行配置和获取数据。主要分为以下三个步骤： 1.从ROS软件源代码库中下载和安装工具包： sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera 2.下载和安装ROS wrapper (执行ROS功能）： sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 3.测试ROS wrapper是否安装成功： roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 步骤四:运行Intel RealSense ROS功能 将Intel RealSense摄像头插入计算机的USB接口。然后运行以下ROS命令，测试摄像头是否正常工作： roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 运行以上命令后，打开ROS图形界面，可以看到摄像头的RGB图像和深度图像已成功显示在计算机上。 在Ubuntu 18.04操作系统上安装Intel RealSense系列的ROS软件和驱动程序，只需要遵循以上简单的步骤即可。这些程序是一个简单而有效的工具，能够帮助你快速开始做运动控制、机器人编程和其他相关领域的工作。 ### 回答3： realsense-ros是将Intel RealSense相机与ROS（机器人操作系统）集成的软件包。在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros可以让用户通过使用ROS在Ubuntu上获得RealSense相机的所有功能。 以下是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤： 第一步：安装RealSense SDK 首先，需要安装RealSense SDK。可以在Intel官网上下载最新版本的SDK，并按照说明进行安装。 第二步：安装ROS Kinetic 接下来，需要在Ubuntu 18.04上安装ROS Kinetic。可以通过以下命令进行安装： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 第三步：安装realsense-ros软件包 接下来，需要安装realsense-ros软件包。可以通过以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera ``` 第四步：进行ROS设置 最后，需要进行ROS设置。可以通过以下命令设置ROS_PACKAGE_PATH： ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/usr/local/lib/realsense_ros_camera" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 现在，已经成功安装了realsense-ros，可以通过ROS使用RealSense相机的功能了。通过运行以下命令，可以启动realsense-ros节点： ``` roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch ``` 总之，安装realsense-ros可以让用户通过ROS在Ubuntu上获得RealSense相机的所有功能。以上是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤。