ros python 话题通信示例
时间: 2023-03-28 08:02:21 浏览: 499
你好，以下是一个 ROS Python 话题通信的示例：
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
这个示例中，我们创建了一个 ROS 节点，订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并定义了一个回调函数 callback，当有新的消息到来时，就会调用这个回调函数。在回调函数中，我们打印出了收到的消息。
希望这个示例能够帮助你理解 ROS Python 话题通信的基本用法。
相关问题
ros python串口通信
### 如何在ROS中使用Python实现串口通信
要在ROS环境中通过Python实现串口通信，可以利用`rosserial_python`包来完成这一功能。以下是关于如何设置并运行基于Python的串口节点的相关说明。
#### 设置环境
为了启动`rosserial_python`中的串口节点，需先确认目标设备的串口号。可以通过命令查找具体的串口路径[^3]:
```bash
ls /dev/serial/by-id/*
```
找到对应的串口名称后，在另一个终端窗口执行以下指令以启动`roscore`以及串口传输节点：
```bash
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
```
此命令会指定串口位置为`/dev/ttyACM0`，波特率为`115200`bps[^1]。
#### 创建自定义消息传递程序
如果需要开发更复杂的项目，则可能涉及创建自己的发布者或订阅者脚本。下面是一个简单的例子展示如何编写一个基本的消息发送器：
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
上述代码片段展示了如何构建一个标准字符串类型的发布者实例[^4]。该示例适用于初学者学习基础概念，并可根据实际需求调整数据类型和逻辑结构。
对于嵌入式系统的开发者来说，还可以考虑采用Micro-ROS框架配合FreeRTOS操作系统共同工作于STM32系列微控制器上。不过这属于高级话题范畴，通常用于资源受限环境下部署轻量级机器人应用程序。
值得注意的是，尽管存在其他工具如`rosbridge_suite`能够提供JSON接口支持跨平台交互操作[^2]，但它并不专为此类硬件间低延迟实时通讯设计；因此推荐优先选用官方维护良好的`rosserial`解决方案处理此类任务。
ros2 话题通信
### ROS2 中的话题通信机制
ROS2 的话题通信是一种发布/订阅模式的消息传递方式，允许节点之间通过主题名称交换消息。这种机制的核心在于生产者（Publisher）和消费者（Subscriber）之间的解耦。
#### 发布与订阅的工作原理
在 ROS2 中，`Publisher` 节点负责向特定的主题发送消息，而 `Subscriber` 节点则监听这些主题并接收消息。两者不需要直接交互即可完成数据共享[^1]。以下是实现这一过程的关键要素：
- **Topic Name**: 主题名作为 Publisher 和 Subscriber 之间的桥梁。
- **Message Type**: 消息类型定义了传输数据的结构。
- **Quality of Service (QoS)**: QoS 参数决定了如何处理消息丢失、延迟等问题。
#### 示例代码展示
以下是一个简单的 Python 实现案例，展示了如何创建一个 Publisher 和 Subscriber 来进行基本的话题通信。
##### Publisher 示例
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class MinimalPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
timer_period = 0.5 # seconds
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
def timer_callback(self):
msg = String()
msg.data = f'Hello World {self.count}'
self.publisher_.publish(msg)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_publisher = MinimalPublisher()
rclpy.spin(minimal_publisher)
minimal_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
##### Subscriber 示例
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class MinimalSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
String,
'topic',
self.listener_callback,
10)
self.subscription # prevent unused variable warning
def listener_callback(self,
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```csharp
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#### 3. 摇奖系统设计
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- 用户界面：显示摇奖结果的界面。
- 随机数生成：用于确定摇奖结果的随机数。
- 动画效果：模拟摇奖的视觉效果。
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在C#中，可以使用Windows Forms或WPF技术构建用户界面，并集成上述功能以创建一个完整的摇奖系统。
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#### 8. WPF技术
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#### 9. 压缩包子文件TransBallDemo分析
从文件名“TransBallDemo”可以推测，这可能是一个C#的示例程序或者演示程序，其中“TransBall”可能表示旋转的球体，暗示该程序包含了动画效果，可能是用来模拟转动的球体（如转盘或摇奖球）。该文件可能是用来展示如何实现一个带有视觉动画效果的摇奖系统的C#程序。
总结以上内容，我们可以得出构建一个C#摇奖系统需要深入理解C#语言及其随机数生成机制，设计用户界面，集成动画效果，确保隐藏控制逻辑的安全性，以及全面测试系统以保证其正确性和公平性。通过掌握Windows Forms或WPF技术，可以进一步增强系统的视觉和交互体验。
【数据驱动的力量】：管道缺陷判别方法论与实践经验
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数据驱动技术在管道缺陷检测领域展现出强大的力量，本文首先概述了数据驱动的力量和管道缺陷判别的基础理论。接着，重点探讨了管道缺陷的类型与特征、数据采集与预处理、数据驱动模型的选择与构建。在实践技巧章节，本文详述了实战数据集的准备与处理、缺陷识别算法的应用、以及性能评估与模型优化。此外，高级应用章节深入讨论了实时数据处理分析、多模态数据融合技术、以及深度学习在缺
FatalError: `Segmentation fault` is detected by the operating system. [TimeInfo: *** Aborted at 1752568501 (unix time) try "date -d @1752568501" if you are using GNU date ***] [SignalInfo: *** SIGSEGV (@0x0) received by PID 3203 (TID 0x7f8a04143340) from PID 0 ***]，训练模型中出现上述错误，怎么解决
<think>我们面对的是一个模型训练过程中出现的Segmentation fault错误。根据引用[1]，Segmentation Fault通常是由非法内存访问引起的，常见原因包括空指针解引用、数组越界、使用未初始化指针等。在深度学习训练场景中，还可能涉及显存溢出、CUDA内核错误等。
引用[2]展示了一个具体案例：在PaddlePaddle框架中遇到Segmentation fault，并提示了C++ Traceback。这通常表明底层C++代码出现了问题。而引用[3]则提到Python环境下的Segmentation fault，可能涉及Python扩展模块的错误。
解决步骤：
1
EditPlus中实现COBOL语言语法高亮的设置
标题中的“editplus”指的是一个轻量级的代码编辑器，特别受到程序员和软件开发者的欢迎，因为它支持多种编程语言。标题中的“mfcobol”指的是一种特定的编程语言，即“Micro Focus COBOL”。COBOL语言全称为“Common Business-Oriented Language”，是一种高级编程语言，主要用于商业、金融和行政管理领域的数据处理。它最初开发于1959年，是历史上最早的高级编程语言之一。
描述中的“cobol语言颜色显示”指的是在EditPlus这款编辑器中为COBOL代码提供语法高亮功能。语法高亮是一种编辑器功能，它可以将代码中的不同部分（如关键字、变量、字符串、注释等）用不同的颜色和样式显示，以便于编程者阅读和理解代码结构，提高代码的可读性和编辑的效率。在EditPlus中，要实现这一功能通常需要用户安装相应的语言语法文件。
标签“cobol”是与描述中提到的COBOL语言直接相关的一个词汇，它是对描述中提到的功能或者内容的分类或者指代。标签在互联网内容管理系统中用来帮助组织内容和便于检索。
在提供的“压缩包子文件的文件名称列表”中只有一个文件名：“Java.stx”。这个文件名可能是指一个语法高亮的模板文件（Syntax Template eXtension），通常以“.stx”为文件扩展名。这样的文件包含了特定语言语法高亮的规则定义，可用于EditPlus等支持自定义语法高亮的编辑器中。不过，Java.stx文件是为Java语言设计的语法高亮文件，与COBOL语言颜色显示并不直接相关。这可能意味着在文件列表中实际上缺少了为COBOL语言定义的相应.stx文件。对于EditPlus编辑器，要实现COBOL语言的颜色显示，需要的是一个COBOL.stx文件，或者需要在EditPlus中进行相应的语法高亮设置以支持COBOL。
为了在EditPlus中使用COBOL语法高亮，用户通常需要做以下几步操作：
1. 确保已经安装了支持COBOL的EditPlus版本。
2. 从Micro Focus或者第三方资源下载COBOL的语法高亮文件（COBOL.stx）。
3. 打开EditPlus，进入到“工具”菜单中的“配置用户工具”选项。
4. 在用户工具配置中，选择“语法高亮”选项卡，然后选择“添加”来载入下载的COBOL.stx文件。
5. 根据需要选择其他语法高亮的选项，比如是否开启自动完成、代码折叠等。
6. 确认并保存设置。
完成上述步骤后，在EditPlus中打开COBOL代码文件时，应该就能看到语法高亮显示了。语法高亮不仅仅是颜色的区分，它还可以包括字体加粗、斜体、下划线等样式，以及在某些情况下，语法错误的高亮显示。这对于提高编码效率和准确性有着重要意义。
影子系统(windows)问题排查：常见故障诊断与修复
# 摘要
本文旨在深入探讨影子系统的概念、工作原理以及故障诊断基础。首先，介绍影子系统的定义及其运作机制，并分析其故障诊断的理论基础，包括系统故障的分类和特征。接着，详细探讨各种故障诊断工具和方法，并提供实际操作中的故障排查步骤。文中还深入分析了影子系统常见故障案例，涵盖系统启动问题、软件兼容性和网络连通性问题，并提供相应的诊断与解决方案。高级故障诊断与修复
nt!DbgBreakPointWithStatus: fffff805`7affd0b0 cc int 3 kd> g KDTARGET: Refreshing KD connection *** Fatal System Error: 0x0000001a (0x0000000000061941,0xFFFFF8057B20E1C0,0x0000000000000019,0xFFFFFC89CACA7190) Break instruction exception - code 80000003 (first chance) A fatal system error has occurred. Debugger entered on first try; Bugcheck callbacks have not been invoked. A fatal system error has occurred. For analysis of this file, run !analyze -v nt!DbgBreakPointWithStatus: fffff805`7affd0b0 cc int 3 kd> !analyze -v Connected to Windows 10 19041 x64 target at (Tue Jul 15 23:02:04.588 2025 (UTC + 8:00)), ptr64 TRUE Loading Kernel Symbols ............. Press ctrl-c (cdb, kd, ntsd) or ctrl-break (windbg) to abort symbol loads that take too long. Run !sym noisy before .reload to track down problems loading symbols. .................................................. ................................................................ ..................................................... Loading User Symbols Loading unloaded module list ...... ERROR: FindPlugIns 8007007b ******************************************************************************* * * * Bugcheck Analysis * * * ******************************************************************************* MEMORY_MANAGEMENT (1a) # Any other values for parameter 1 must be individually examined. Arguments: Arg1: 0000000000061941, The subtype of the BugCheck. Arg2: fffff8057b20e1c0 Arg3: 0000000000000019 Arg4: fffffc89caca7190 Debugging Details: ------------------ Press ctrl-c (cdb, kd, ntsd) or ctrl-break (windbg) to abort symbol loads that take too long. Run !sym noisy before .reload to track down problems loading symbols. 蓝屏了，但原帖子代码能正常执行，帖子作者说：我win10是专门针对2mb大页，win7是专门针对4kb小页的，蓝屏的原因我只能想到是因为没有做大页和小页的处理了。你做了2mb和4kb之类的处理吗，还有2mb的大页的物理地址要2mb对齐，不然电脑会卡死，我win10蓝屏的原因就是因为没有物理地址2mb对齐，我这代码是专门针对我那个虚拟机的环境，其他环境蓝屏你要是懂分页的话自己就会处理了。最重要的细节就是物理地址要对齐，2mb就2mb的对齐，1gb就1gb的对齐。
<think>我们之前讨论的代码中已经包含了对大页（2MB）和小页（4KB）的处理。但是，根据蓝屏信息（MEMORY_MANAGEMENT, 0x1a）和参数，问题可能出在内存对齐或页表项设置上。
原帖作者提到：2MB大页的物理地址必须2MB对齐，否则会导致系统不稳定甚至蓝屏。在之前的代码中，我们确实处理了大页的情况，但在分配2MB内存时，我们使用了`MmAllocateContiguousMemorySpecifyCache`，这个函数分配的内存不一定满足2MB对齐（尽管它分配的是连续内存）。因此，我们需要确保分配的内存地址是2MB对齐的。
解决方案：
1. 在分配2MB内存时，要