-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy CMake Error at LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt:23 (find_package): By not providing "FindGTSAM.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "GTSAM", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "GTSAM" with any of the following names: GTSAMConfig.cmake gtsam-config.cmake Add the installation prefix of "GTSAM" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "GTSAM_DIR" to a directory containing one of the above files. If "GTSAM" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/csh/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/csh/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed

<think>嗯，用户遇到了CMake的错误，提示找不到GTSAM的包配置文件。我需要先回想一下常见的类似问题的解决方法。根据提供的引用，比如引用1提到Eigen3的问题，解决方案通常是安装正确版本的依赖库。同样，引用3中的TBB问题也是类似处理。所以首先应该检查是否安装了GTSAM，以及版本是否兼容。 用户可能已经安装了GTSAM，但CMake找不到，这可能是因为安装路径不在CMake的搜索路径中。这时候可能需要设置GTSAM_DIR环境变量，指向安装目录下的CMake配置文件所在的位置，比如/usr/local/lib/cmake/GTSAM或者/usr/local/share/GTSAM。 另外，如果用户是从源码编译安装的GTSAM，可能需要确保安装过程中没有错误，并且正确执行了sudo make install。如果安装路径非标准，CMake可能无法自动找到，需要手动指定。这时候在CMakeLists.txt中添加set(GTSAM_DIR "/path/to/GTSAM/config")或者在CMake命令中传递-DGTSAM_DIR参数。 还要考虑依赖项是否满足，比如GTSAM可能需要Boost、Eigen等库，这些是否已经正确安装？如果依赖库缺失，安装GTSAM时可能不完整，导致配置文件生成有问题。用户需要确认安装GTSAM时的日志，看是否有错误。 还有可能，用户安装的GTSAM版本过旧，而项目需要新版本，这时候需要升级GTSAM。或者GTSAM的配置文件被安装到了非标准路径，需要手动导出环境变量让CMake识别。 总结可能的解决步骤：1. 确认GTSAM已正确安装；2. 设置GTSAM_DIR环境变量指向正确的CMake配置路径；3. 检查依赖库是否满足；4. 在CMake命令中显式指定路径；5. 重新安装或升级GTSAM。</think>### 解决CMake报错“找不到GTSAM配置文件”的步骤 #### 1. **确认GTSAM是否已正确安装** - **检查安装状态**：确保已通过源码编译或包管理器（如`apt`）安装了GTSAM。 若从源码安装，需遵循以下流程： ```bash git clone https://github.com/borglab/gtsam.git cd gtsam && mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local # 指定安装路径 make -j4 sudo make install ``` 若使用包管理器（Ubuntu/Debian）： ```bash sudo apt install libgtsam-dev # 安装官方预编译包 ``` - **验证安装路径**： GTSAM的CMake配置文件通常位于`/usr/local/lib/cmake/GTSAM`或`/usr/local/share/GTSAM`。若自定义了安装路径（如`/opt`），需手动确认路径有效性[^1]。 #### 2. **设置环境变量`GTSAM_DIR`** - 在终端中临时指定路径： ```bash export GTSAM_DIR=/usr/local/lib/cmake/GTSAM # 根据实际路径修改 ``` - 永久生效可添加至`~/.bashrc`或`~/.zshrc`： ```bash echo "export GTSAM_DIR=/usr/local/lib/cmake/GTSAM" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 3. **在CMake命令中显式指定路径** - 在项目构建时，通过`-D`参数传递路径： ```bash cd your_project/build cmake .. -DGTSAM_DIR=/usr/local/lib/cmake/GTSAM ``` #### 4. **检查依赖项兼容性** - GTSAM依赖Boost、Eigen等库。若报错关联到这些库，需确保： ```bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev # 安装依赖 ``` - 若CMake提示Eigen版本过低（如需要Eigen≥3.3），需手动升级Eigen[^1]。 #### 5. **重新安装或升级GTSAM** - 若版本不匹配（如项目要求GTSAM≥4.1但系统安装的为3.x），需升级： ```bash # 卸载旧版本 sudo apt remove libgtsam-dev # 从源码安装新版 git clone https://github.com/borglab/gtsam.git cd gtsam && git checkout develop # 或指定稳定版本标签 mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 && sudo make install ``` #### 6. **验证CMake配置** - 在CMakeLists.txt中添加`find_package`调试信息： ```cmake find_package(GTSAM REQUIRED) message(STATUS "GTSAM_INCLUDE_DIRS = ${GTSAM_INCLUDE_DIRS}") message(STATUS "GTSAM_LIBRARIES = ${GTSAM_LIBRARIES}") ``` --- ###