home/lq/dataset/kitti/odometry/dataset/，然后下⾯的路径如下 sequences\ 00\ image_0\ 000000.png .... image_1\ 000000.png ... velodyne\ 000000.bin ... calib.txt times.tmx 01\ ... 21\ poses\ 00.txt 01.txt ... 10.txt怎么样用ubuntu20.04用ros noetic跑ORB_SLAM2算法适配KITTI数据集，数据集为odometry数据集，不是raw，下载的ORB_SLAM2源码好像没有launch文件,以上为数据集格式

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上使用ROS Noetic运行ORB_SLAM2算法，特别是适配KITTI Odometry数据集，并解决缺少launch文件的问题。首先，我得回忆一下ORB_SLAM2的安装步骤和常见问题。 用户提到的是KITTI Odometry数据集，不是raw数据，所以我需要确认ORB_SLAM2是否支持这个数据集。根据引用[2]，ORB-SLAM2的ROS版本已经可以处理EuRoc、TUM和KITTI的数据，但可能需要调整参数或数据预处理。可能需要将KITTI的数据格式转换成ROS的话题消息，比如图像和相机信息。 接下来，安装依赖项。ROS Noetic的依赖可能和之前的版本不同，比如Pangolin、OpenCV、Eigen3等。需要确保这些库的版本兼容。同时，用户可能需要安装ROS的包，比如cv_bridge、image_transport，这些通常在ROS桌面完整版中已经包含。但根据引用[1]中的错误处理，如果遇到robot_localization的问题，可能需要安装相应的包，但这里可能不相关，不过需要注意环境变量的设置，比如LD_LIBRARY_PATH。 然后是编译ORB_SLAM2。由于ROS Noetic使用C++14或更高标准，可能需要修改CMakeLists.txt中的编译器标志，比如添加-std=c++14。另外，ORB_SLAM2的ROS版本可能需要修改某些代码以适应新的OpenCV版本，比如替换CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED为cv::IMREAD_UNCHANGED。 关于KITTI数据集适配，可能需要修改相机参数，比如在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc或类似的节点文件中，将相机内参和畸变参数改为KITTI的数据。此外，KITTI数据集提供的是双目图像，但Odometry可能使用单目或双目配置。需要确认用户使用哪种传感器配置，并选择对应的ORB_SLAM2节点（mono、stereo或RGB-D）。 缺少launch文件的问题。通常ORB_SLAM2的ROS包可能没有为每个数据集提供launch文件，用户需要自己创建。可以指导用户创建一个新的launch文件，指定话题名称、参数文件路径等。比如，KITTI的数据发布在某个话题上，需要在launch文件中重映射到ORB_SLAM2订阅的话题，比如/camera/image_raw。同时，参数文件可能需要调整，比如yaml文件中的相机参数与KITTI一致。 数据播放部分，用户需要使用rosbag播放KITTI的数据包，可能需要调整播放频率，如使用-r参数。此外，可能需要检查时间同步问题，确保图像和时间戳正确。 还可能遇到依赖库的问题，比如DBoW2或g2o，这些在编译ORB_SLAM2时应该已经处理。但如果出现未定义的引用，可能需要重新编译这些第三方库，并确认路径正确。 最后，测试运行时，确保所有节点正确启动，话题正确连接，参数文件路径正确，并且数据集路径正确。如果出现轨迹生成问题，可能需要调整ORB_SLAM2的输出设置，或者使用evo等工具评估轨迹精度。 总结步骤：安装依赖，修改代码适应Noetic和OpenCV，创建launch文件，调整参数，转换或播放数据集，处理可能的错误如环境变量或依赖缺失。</think>以下是Ubuntu 20.04下使用ROS Noetic运行ORB_SLAM2适配KITTI Odometry数据集的配置指南： ### 一、环境配置 1. **安装ROS Noetic依赖** ```bash sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev libeigen3-dev ``` 2. **修改ORB_SLAM2源码兼容性** - 在`CMakeLists.txt`中增加C++14支持： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) ``` - 替换OpenCV4不兼容的API（如`CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED`改为`cv::IMREAD_UNCHANGED`）[^4] ### 二、KITTI数据集适配 1. **数据格式转换** - 将KITTI图像序列转换为ROS bag文件： ```bash rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=/kitti/camera/image_raw ``` 或使用现成的KITTI转ROS工具（如[kitti2bag](https://github.com/tomas789/kitti2bag)） 2. **相机参数配置** - 修改`Examples/ROS/ORB_SLAM2/kinect.yaml`： ```yaml Camera.fx: 718.856 Camera.fy: 718.856 Camera.cx: 607.1928 Camera.cy: 185.2157 ``` ### 三、创建自定义launch文件 在`ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/launch`下新建`kitti.launch`： ```xml <launch> <node name="ORB_SLAM2" type="Mono" pkg="ORB_SLAM2" args="PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_YAML_SETTINGS" output="screen"> <remap from="/camera/image_raw" to="/kitti/camera/image_raw" /> </node> </launch> ``` ### 四、运行流程 1. **启动ROS核心** ```bash roscore ``` 2. **播放数据集** ```bash rosbag play kitti_odometry.bag -r 3 --clock ``` 3. **启动SLAM节点** ```bash roslaunch ORB_SLAM2 kitti.launch ``` ### 五、常见问题解决 - **缺少launch文件**：手动创建后需在`CMakeLists.txt`中添加安装指令： ```cmake install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) ``` - **GTSAM库路径问题**： ```bash export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib ``` - **时间同步问题**：在rosbag play时添加`--clock`参数同步时间戳[^1]