loam_velodyne ubuntu20.04

### 安装和配置 LOAM 及 Velodyne 驱动程序 #### 1. ROS 的安装 为了支持 LOAM 和其他 SLAM 系统，在 Ubuntu 20.04 下需先完成 ROS Noetic 的安装。通过以下命令可以实现 ROS 的基础环境搭建： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 上述操作会更新系统的包列表并安装完整的 ROS Noetic 版本[^2]。 --- #### 2. 安装 GTSAM 库 LOAM 类算法通常依赖于 GTSAM 进行优化计算。以下是基于 APT 或源码的方式安装 GTSAM： ##### 方法一：使用 APT 安装 GTSAM 对于快速部署，可以直接通过 APT 获取预编译的 GTSAM 包： ```bash sudo apt-get install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev ``` 此方法适用于不需要自定义功能的情况，适合初学者或希望减少开发时间的人群[^3]。 ##### 方法二：从源码编译 GTSAM 如果需要特定版本（如 v4.0），可以通过克隆仓库手动构建： ```bash git clone https://github.com/borglab/gtsam.git --branch 4.0 cd gtsam mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 该方式提供了更高的灵活性，但也可能增加复杂度和错误风险。 --- #### 3. 安装 LOAM 软件包 LOAM 是一种经典的激光雷达里程计算法，其变体包括 A-LOAM、LeGO-LOAM 等。下面以 LeGO-LOAM 为例说明安装流程： ##### 步骤 1：创建 Catkin 工作区 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src ``` ##### 步骤 2：获取 LeGO-LOAM 源码 将 LeGO-LOAM 添加到工作区内： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RoboticBase/lego_loam.git ``` ##### 步骤 3：调整 CMakeLists.txt 文件 确保 `CMakeLists.txt` 中指定了正确的 GTSAM 路径。例如： ```cmake find_package(GTSAM REQUIRED PATHS "/usr/local/lib/cmake/GTSAM") include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${GTSAM_LIBRARY_DIRS}) target_link_libraries(lego_loam_node ${GTSAM_LIBRARIES}) ``` ##### 步骤 4：编译项目 返回根目录执行编译命令： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 完成后可通过以下指令验证节点是否正常加载： ```bash roslaunch lego_loam run.launch ``` --- #### 4. 安装 Velodyne 驱动程序 Velodyne 提供官方驱动用于数据采集与发布。按照以下步骤进行安装： ##### 步骤 1：添加 ROS 源 确认已启用 ROS 默认软件源后，运行以下命令： ```bash sudo apt install ros-noetic-velodyne-pointcloud ``` ##### 步骤 2：校准参数配置 编辑 `.yaml` 参数文件来适配具体的硬件型号（如 VLP-16, HDL-32E）。路径一般位于 `/etc/ros/<distro>/velodyne_pointcloud/params/`. 示例内容如下： ```yaml model: VLP16 min_range: 0.5 max_range: 80.0 frame_id: velodyne scan_phase: 0.0 calibration_file: "" ``` ##### 步骤 3：启动驱动服务 利用默认 launch 文件测试连接状态： ```bash roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch ``` 此时应能在 Rviz 中观察到来自传感器的数据流[^1]。 --- #### 5. 测试整体系统 最后一步是集成 LOAM 和 Velodyne 数据流。假设一切顺利，则可尝试播放记录好的 bag 文件或者实时接收外部设备输入。具体做法涉及修改 launch 文件中的 topic 映射关系以及帧率同步选项。 ---