ubuntu20.04 ros2工作空间创建‘
时间: 2025-03-06 22:34:04 浏览: 70
### 创建 ROS 2 工作空间
为了在 Ubuntu 20.04 上创建 ROS 2 工作空间,需先确认已安装了 ROS 2 发行版。假设环境已经配置好并可以访问 ROS 2 命令。
#### 设置工作区目录结构
建议的工作区通常位于用户的 `~/ros2_ws` 文件夹下。此路径可以根据个人喜好调整:
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
```
#### 初始化工作空间
初始化一个新的 Catkin 构建工具工作空间,在 src 目录内创建一个 CMakeLists.txt 文件来定义包之间的依赖关系[^1]。
```bash
cd ~/ros2_ws/src
catkin_init_workspace
```
需要注意的是对于 ROS 2 Foxy 及之后版本推荐使用 colcon 而不是 catkin_make 来构建项目。
#### 安装必要的软件包
确保安装所有必需的依赖项以便编译源代码。可以通过 rosdep 这一工具自动完成这一步骤:
```bash
sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y
```
#### 编译工作空间
切换回顶层文件夹并运行 Colcon 对整个工作空间进行编译:
```bash
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash
```
以上命令会读取 `src/` 下面所有的包,并尝试去编译它们。成功后会在当前目录生成名为 `build/` 和 `install/` 的两个新文件夹用于存放中间产物以及最终可执行文件等资源[^2]。
#### 测试设置是否正确
通过下面这条简单的指令验证环境变量是否被正确加载:
```bash
echo $ROS_VERSION
```
如果返回值为 “2”,则表示一切正常;反之,则可能需要重新检查之前的每一步操作是否有误。
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