首页可以在树莓派上安装支持ROS2的Ubuntu系统（如Ubuntu 20.04或24.04），然后直接使用一键安装脚本或APT包管理器安装ROS2。

可以在树莓派上安装支持ROS2的Ubuntu系统（如Ubuntu 20.04或24.04），然后直接使用一键安装脚本或APT包管理器安装ROS2。

时间: 2025-06-23 21:25:26 浏览: 10

在树莓派上安装支持ROS2（Robot Operating System version 2）的Ubuntu系统，比如Ubuntu 20.04或24.04，可以按照以下步骤进行： 1. **更新树莓派**： - 首先，确保你的树莓派连接到互联网，并通过SSH登录。 ``` sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade ``` 2. **选择合适的版本**： - 根据树莓派的处理器架构（armv7l或arm64），访问ROS官方网站下载适用于Raspberry Pi的ROS 2发行版。例如，如果你的树莓派是ARMv7L架构，可能会选择`focal-finch`版本。 3. **安装Ubuntu服务器版**： - 使用NOOBs（New Out Of Box Software）工具或直接从官方镜像安装Ubuntu Server，因为ROS通常不建议在桌面版上运行。 4. **安装依赖并启用SSH**： - 安装必要的基础软件包和依赖项，如`aptitude`, `curl`, 和 `git`： ``` sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates gnupg lsb-release ``` 5. **添加ROS GPG key**： ``` curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=armhf signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2 $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null ``` 6. **更新源并安装ROS2**： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-${DISTRO}-ros-core ``` 将`${DISTRO}`替换为你选择的具体版本，如`focal-finch`。 7. **启动并验证ROS2**： - 启动ROS节点和服务，如`rosservice list`检查是否正常。 8. **配置网络和安全设置**： - 如果需要，配置防火墙允许ROS通信，并确保树莓派可以与其他ROS节点连接。

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