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..\HALLIB\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc\stm32f4xx_hal_rcc_ex.h(5155): error: #20: identifier "HAL_StatusTypeDef" is undefined

时间: 2023-04-11 10:01:40 浏览: 214
这是一个编译错误,出现在文件路径为..\HALLIB\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc\stm32f4xx_hal_rcc_ex.h的第5155行。具体错误信息需要查看编译器输出的详细信息才能确定。
相关问题

Rebuild started: Project: bbss *** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'D:\k5\ARM\ARMCC\Bin' Rebuild target 'bbss' compiling stm32f4xx_ll_adc.c... assembling startup_stm32f407xx.s... compiling stm32f4xx_hal_adc_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_cortex.c... compiling stm32f4xx_hal_adc.c... compiling stm32f4xx_hal_dma_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_pwr.c... compiling oled.c... compiling stm32f4xx_hal_pwr_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_rcc.c... compiling stm32f4xx_hal_flash.c... compiling stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c... compiling stm32f4xx_hal_dma.c... compiling sys.c... compiling stm32f4xx_hal_rcc_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_exti.c... compiling stm32f4xx_hal_i2c_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_tim_ex.c... compiling stm32f4xx_hal.c... compiling stm32f4xx_hal_dac.c... compiling system_stm32f4xx.c... compiling stm32f4xx_hal_dac_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_tim.c... compiling stm32f4xx_hal_i2c.c... compiling stm32f4xx_hal_flash_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_gpio.c... linking... bbss\bbss.axf: Error: L6218E: Undefined symbol main (referred from __rtentry2.o). Not enough information to list image symbols. Not enough information to list load addresses in the image map. Finished: 2 information, 0 warning and 1 error messages. "bbss\bbss.axf" - 1 Error(s), 0 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:43

<think>嗯,用户遇到了STM32项目链接时出现的L6218E未定义main函数的错误。我需要先理解这个错误的原因。根据引用中的信息,这个错误通常是因为链接器找不到main函数。比如引用[4]提到,添加main入口函数解决了问题。所以首先应该检查用户的项目中是否有main函数,或者是否正确命名了。 接下来,可能的情况是用户没有正确实现main函数,或者函数名拼写错误,比如写成了mian或者其他大小写错误。比如引用[3]提到下划线的问题,虽然那是HAL库的函数名问题,但类似的情况可能出现在main函数的命名上,比如写成Main或MAIN,导致链接器无法识别。 另外,引用[2]和[1]提到的是HAL库中的函数未定义,这可能是因为没有启用相应的模块。但用户的问题是关于main函数的,所以这可能和模块配置无关,而是项目配置的问题。例如,启动文件是否正确指定了入口点,或者是否在Keil的项目选项中正确设置了启动文件。如果启动文件没有正确指向main函数,也会导致这个错误。 还有可能用户使用了C++文件,而main函数没有用extern "C"包裹,导致名称修饰问题,链接器找不到正确的符号。或者项目中有多个main函数,导致冲突。不过这种情况比较少见。 另外,引用[4]提到用户跟着视频学习,可能比较急躁,可能遗漏了添加main函数这一步。需要建议用户检查主文件是否有main函数,并且确保没有语法错误导致编译器忽略了main函数的生成。 总结下来,解决步骤应该是: 1. 检查是否存在main函数,拼写是否正确。 2. 确认main函数所在的文件被正确添加到项目中。 3. 检查启动文件是否配置正确,确保入口指向main。 4. 排除语法错误导致main未被编译。 5. 如果是C++项目,使用extern "C"。 可能还需要检查Keil的工程配置,比如是否选择了正确的编译器版本,或者是否有误删的代码。比如用户可能在测试时删除了main函数,或者没有正确保存文件。此外,构建过程中是否有其他错误导致main函数未被编译,需要先解决其他编译错误。 用户可能的问题根源在于匆忙中遗漏了main函数的定义,或者拼写错误,因此需要逐步引导用户检查这些方面。另外,提醒用户注意Keil工程设置中的启动文件是否正确,以及是否存在多个main函数的情况。</think>### 解答:STM32项目出现`L6218E: Undefined symbol main`错误的解决方法 #### 问题原因分析 该错误表明链接器在编译过程中未找到`main`函数的定义,可能由以下原因导致: 1. **未定义`main`函数**:项目主文件中缺失`main`函数或函数名拼写错误(例如`mian`)。 2. **文件未包含到工程**:包含`main`函数的源文件未被添加到Keil工程中。 3. **启动文件配置错误**:启动文件未正确关联`main`函数入口。 4. **语法错误导致编译中断**:其他语法错误导致`main`函数未被编译。 5. **C/C++混合编程问题**:C++文件中未使用`extern "C"`修饰`main`函数。 --- #### 分步解决步骤 1. **检查`main`函数定义** - 确保主文件(如`main.c`)中存在以下标准定义: ```c int main(void) { // 初始化代码 while (1) { // 主循环代码 } } ``` - **注意**:STM32的`main`函数**必须返回`int`类型**,且不能有参数。 2. **验证文件包含关系** - 在Keil工程中右键点击`Source Group`,选择`Add Existing Files`,确认包含`main`函数的文件已添加。 - 检查文件扩展名是否为`.c`或`.cpp`(若为C++文件,需用`extern "C"`包裹`main`): ```cpp extern "C" { int main(void) { /* ... */ } } ``` 3. **检查启动文件配置** - 打开工程目录下的启动文件(如`startup_stm32f407xx.s`),确认`Reset_Handler`中调用了`main`函数: ```assembly LDR R0, =main BLX R0 ``` - 若启动文件缺失,需通过STM32CubeMX重新生成或手动添加。 4. **排查语法错误** - 编译前确保所有警告和错误已解决。若其他文件存在语法错误,可能导致`main`函数未被编译。 5. **工程配置验证** - 在Keil中点击`Project -> Options for Target -> Linker`,确认未勾选`Use MicroLIB`(某些情况下会导致冲突)。 - 检查`C/C++`选项卡中的`Define`字段是否包含`USE_HAL_DRIVER`等必要宏定义[^2]。 --- #### 示例代码修正 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" int main(void) { HAL_Init(); // 初始化HAL库 SystemClock_Config(); // 配置系统时钟 while (1) { // 主循环代码 } } ``` --- #### 扩展建议 - 若问题仍存在,尝试通过STM32CubeMX重新生成工程,确保初始化代码和HAL库配置正确[^2][^4]。 - 检查`.s`启动文件与芯片型号是否匹配(例如STM32F407需使用`startup_stm32f407xx.s`)。 ---

Build started: Project: atk_f407 *** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'E:\ARM\ARMCC\Bin' Build target 'OLEO' assembling startup_stm32f407xx.s... compiling sys.c... compiling stm32f4xx_hal_usart.c... compiling delay.c... compiling stm32f4xx_hal_adc.c... "no source": Error: #5: cannot open source input file "H:\xxx\4锛岀▼搴忔簮鐮乗2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝瀹為獙12 OLED鏄剧ず瀹為獙\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc.c": No such file or directory H:\xxx\4,程序源码\2,标准例程-HAL库版本\2,标准例程-HAL库版本\实验12 OLED显示实验\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc.c: 0 warnings, 1 error compiling stm32f4xx_hal_tim.c... "no source": Error: #5: cannot open source input file "H:\xxx\4锛岀▼搴忔簮鐮乗2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝瀹為獙12 OLED鏄剧ず瀹為獙\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_tim.c": No such file or directory H:\xxx\4,程序源码\2,标准例程-HAL库版本\2,标准例程-HAL库版本\实验12 OLED显示实验\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_tim.c: 0 warnings, 1 error compiling stm32f4xx_hal_tim_ex.c... "no source": Error: #5: cannot open source input file "H:\xxx\4锛岀▼搴忔簮鐮乗2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝瀹為獙12 OLED鏄剧ず瀹為獙\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_tim_ex.c": No such file or directory H:\xxx\4,程序源码\2,标准例程-HAL库版本\2,标准例程-HAL库版本\实验12 OLED显示实验\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_tim_ex.c: 0 warnings, 1 error compiling stm32f4xx_hal_adc_ex.c... "no source": Error: #5: cannot open source input file "H:\xxx\4锛岀▼搴忔簮鐮乗2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝2锛屾爣鍑嗕緥绋?HAL搴撶増鏈琝瀹為獙12 OLED鏄剧ず瀹為獙\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc_ex.c": No such file or directory H:\xxx\4,程序源码\2,标准例程-HAL库版本\2,标准例程-HAL库版本\实验12 OLED显示实验\Drivers\STM32F4xx_HAL_Driver\Src\stm32f4xx_hal_adc_ex.c: 0 warnings, 1 error compiling usart.c... compiling stm32f4xx_hal_rcc.c... compiling main.c... ..\..\User\main.c(31): warning: #177-D: variable "t" was declared but never referenced uint8_t t = 0; ..\..\User\main.c(35): warning: #177-D: variable "temp" was declared but never referenc

<think>好的,我现在需要解决用户提到的STM32F4xx HAL驱动文件缺失问题和编译警告。首先,用户遇到了编译错误,提示找不到源文件,比如stm32f4xx_hal_adc.c和stm32f4xx_hal_tim.c,还有变量声明但未使用的警告。我需要根据提供的引用信息来推断可能的原因和解决方法。 根据引用[2]和[3],类似的问题通常是由于头文件路径未正确配置或者文件确实不存在于项目中。例如,当.c文件引用了.h文件但编译器找不到时,就会报错。用户可能没有正确添加HAL库的路径到IDE(如Keil)的包含路径中。另外,检查文件是否实际存在于项目目录里也很重要,有时候文件可能被误删或未正确复制。 对于编译警告关于变量声明但未引用,这通常是因为定义了变量但未在代码中使用。可能需要检查代码中是否有未使用的变量,并删除它们以消除警告。 接下来,我需要分步骤回答用户的问题。首先解决路径错误,然后处理编译警告。同时,生成相关问题帮助用户深入理解问题根源和预防措施。 需要确保用户正确配置了IDE中的包含路径,检查HAL库是否完整,并验证文件是否存在。对于未使用的变量,建议启用编译器警告选项,或者手动检查代码。 可能还需要考虑项目配置是否正确,比如是否选择了正确的芯片型号,或者是否在工程设置中启用了必要的HAL模块。此外,更新HAL库版本或重新安装可能解决文件缺失的问题。 最后,生成的相关问题应涵盖路径配置、编译器警告处理、HAL库维护和版本兼容性等方面,帮助用户全面了解和避免类似问题。</think>### 解决STM32F4xx HAL驱动文件缺失及编译警告问题 #### 一、解决“cannot open source input file”错误 **1. 检查文件路径配置** - **IDE包含路径设置**:在Keil/IAR等IDE中,需将HAL库的根目录添加到项目的包含路径(Include Paths)。例如,若HAL库位于`Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc`,需确保该路径已正确配置[^2][^3]。 - **验证文件是否存在**:手动检查报错文件(如`stm32f4xx_hal_adc.c`)是否存在于工程目录的`Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src`路径下。若缺失,需从官方库重新导入。 **2. 检查HAL库完整性** - 通过STM32CubeMX重新生成工程,或从ST官网下载最新HAL库覆盖现有文件。 **3. 验证预处理器宏定义** - 在IDE的预处理器定义(Preprocessor Symbols)中确保添加了`USE_HAL_DRIVER`和`STM32F4xx`(根据具体芯片型号调整,如`STM32F407xx`)[^1][^3]。 --- #### 二、处理变量声明但未引用的编译警告 **1. 检查未使用的变量** - 定位警告提示的变量,若确认未使用,直接删除声明。 - 示例:若出现`int unused_var;`警告,删除此行。 **2. 使用编译器选项抑制警告** - 在Keil中可通过`--diag_suppress=550`选项屏蔽特定警告(谨慎使用)。 **3. 添加`__attribute__((unused))`(GCC/LLVM)** - 对于暂时保留的变量,添加属性标注: ```c int __attribute__((unused)) debug_var; ``` --- #### 三、操作示例(Keil环境) 1. **添加包含路径**: - Project → Options → C/C++ → Include Paths → 添加`Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc`。 2. **验证文件存在性**: - 检查`Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_adc.c`是否存在。 3. **更新预处理器定义**: - 在`Preprocessor Symbols`中添加`USE_HAL_DRIVER, STM32F4xx`。 ---
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*** Using Compiler 'V5.06 update 5 (build 528)', folder: 'E:\Keil5\ARM\ARMCC\Bin' Build target 'OLED' compiling stm32f4xx_ll_adc.c... compiling stm32f4xx_hal_pwr.c... assembling startup_stm32f411xe.s... compiling oled.c... ..\Core\Src\oled.c(23): error: #20: identifier "OLED_DC_GPIO_Port" is undefined LED_DC_Set();//命令/数据标志位置为1,则表示传送的是命令字节 ..\Core\Src\oled.c(23): error: #20: identifier "OLED_DC_Pin" is undefined LED_DC_Set();//命令/数据标志位置为1,则表示传送的是命令字节 ..\Core\Src\oled.c(26): error: #20: identifier "OLED_DC_GPIO_Port" is undefined LED_DC_Clr();//命令/数据标志位置为0,则表示传送的是数据字节 ..\Core\Src\oled.c(26): error: #20: identifier "OLED_DC_Pin" is undefined LED_DC_Clr();//命令/数据标志位置为0,则表示传送的是数据字节 ..\Core\Src\oled.c(27): error: #20: identifier "OLED_CS_GPIO_Port" is undefined LED_CS_Clr();//片选信号为低,表示选中OLED ..\Core\Src\oled.c(27): error: #20: identifier "OLED_CS_Pin" is undefined LED_CS_Clr();//片选信号为低,表示选中OLED ..\Core\Src\oled.c(30): error: #20: identifier "OLED_DC_GPIO_Port" is undefined LED_DC_Set(); ..\Core\Src\oled.c(30): error: #20: identifier "OLED_DC_Pin" is undefined LED_DC_Set(); ..\Core\Src\oled.c(243): error: #20: identifier "OLED_RST_GPIO_Port" is undefined LED_RST_Clr(); ..\Core\Src\oled.c(243): error: #20: identifier "OLED_RST_Pin" is undefined LED_RST_Clr(); ..\Core\Src\oled.c: 0 warnings, 10 errors compiling gpio.c... ../Core/Src/gpio.c(96): error: #20: identifier "OLED_CS_GPIO_Port" is undefined HAL_GPIO_WritePin(OLED_CS_GPIO_Port, OLED_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET); ../Core/Src/gpio.c(96): error: #20: identifier "OLED_CS_Pin" is undefined HAL_GPIO_WritePin(OLED_CS_GPIO_Port, OLED_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET); ../Core/Src/gpio.c(99): error: #20: identifier "OLED_RST_Pin" is undefined HAL_GPIO_WritePin( PIOB, OLED_RST_Pin|OLED_DC_Pin, GPIO_PIN_RESET); ../Core/Src/gpio.c(99): error: #20: identifier "OLED_DC_Pin" is undefined HAL_GPIO_WritePin( PIOB, OLED_RST_Pin|OLED_DC_Pin, GPIO_PIN_RESET); ../Core/Src/gpio.c: 0 warnings, 4 errors compiling i2c.c... ../Core/Inc/i2c.h(34): error: #20: identifier "I2C_HandleTypeDef" is undefined extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; i2c.c(27): error: #20: identifier "I2C_HandleTypeDef" is undefined I2C_HandleTypeDef hi2c1; i2c.c(35): error: #20: identifier "I2C_DUTYCYCLE_2" is undefined hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; i2c.c(37): error: #20: identifier "I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT" is undefined hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; i2c.c(38): error: #20: identifier "I2C_DUALADDRESS_DISABLE" is undefined hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; i2c.c(40): error: #20: identifier "I2C_GENERALCALL_DISABLE" is undefined hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; i2c.c(41): error: #20: identifier "I2C_NOSTRETCH_DISABLE" is undefined hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; i2c.c(42): warning: #223-D: function "HAL_I2C_Init" declared implicitly if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) i2c.c(49): error: #20: identifier "I2C_HandleTypeDef" is undefined void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle) i2c.c(79): error: #20: identifier "I2C_HandleTypeDef" is undefined void HAL_I2C_MspDeInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle) i2c.c(108): warning: #1-D: last line of file ends without a newline /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ i2c.c: 2 warnings, 9 errors compiling stm32f4xx_hal_rtc_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_cortex.c... compiling stm32f4xx_hal_spi.c... compiling stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c... compiling stm32f4xx_hal.c... compiling stm32f4xx_hal_adc.c... compiling tim.c... compiling stm32f4xx_hal_dma_ex.c... compiling usart.c... compiling stm32f4xx_hal_flash.c... compiling stm32f4xx_hal_rcc.c... compiling adc.c... compiling stm32f4xx_hal_exti.c... compiling main.c... ../Core/Src/main.c(289): warning: #177-D: variable "i" was declared but never referenced int i,j; ../Core/Src/main.c(371): warning: #1035-D: single-precision operand implicitly converted to double-precision Res_1 = ( ( (float)adc_values[1] ) / ( (float)adc_values[0] )-1.0)*708; ../Core/Src/main.c(375): warning: #1035-D: single-precision operand implicitly converted to double-precision Res_2 = (int)(( ( (float)adc_values[1] ) / ( (float)adc_values[0] )-1.0)*475000); ../Core/Src/main.c(503): warning: #1035-D: single-precision operand implicitly converted to double-precision Esr = ( ( (float)adc_values[1] ) / ( (float)adc_values[0] )-1.0)*708; ../Core/Src/main.c(489): warning: #550-D: variable "adcget1" was set but never used uint32_t adcget1, adcget2, adc_values[2]; ../Core/Src/main.c(489): warning: #550-D: variable "adcget2" was set but never used uint32_t adcget1, adcget2, adc_values[2]; ../Core/Src/main.c(490): warning: #177-D: variable "Res" was declared but never referenced float Res,Esr; ../Core/Src/main.c: 7 warnings, 0 errors compiling spi.c... compiling stm32f4xx_it.c... compiling stm32f4xx_hal_dma.c... compiling stm32f4xx_hal_pwr_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_rtc.c... compiling stm32f4xx_hal_gpio.c... compiling stm32f4xx_hal_rcc_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_flash_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_adc_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_msp.c... compiling rtc.c... compiling stm32f4xx_hal_tim_ex.c... compiling stm32f4xx_hal_tim.c... compiling stm32f4xx_hal_uart.c... compiling system_stm32f4xx.c... "OLED\OLED.axf" - 23 Error(s), 9 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:02:10

下面的代码是干什么用的,请生成说明注释,同时还有什么改进: 【/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "crc.h" #include "dma.h" #include "i2c.h" #include "quadspi.h" #include "spi.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" #include "app_x-cube-ai.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "led.h" #include "key.h" //#include "lcd.h" //#include "lcd_init.h" #include "MLX90640_API.h" #include "MLX90640_I2C_Driver.h" #include "mlx90640_display.h" #include "st7789_middle.h" #include "st7789_driver.h" #include "step_motor.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MPU_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ uint16_t times_count = 0; uint8_t key_value = 0; extern uint8_t temp_num; int16_t findMaxIndex(int16_t *values, int16_t count) { if (count <= 0) return -1; // 如果数组大小不合理,返回-1 int maxIndex = 0; // 假设第一个元素的索引是最大值的索引 for (int i = 1; i < count; ++i) { if (values[i] > values[maxIndex]) { maxIndex = i; // 更新最大值的索引 } } return maxIndex; // 返回最大值的索引 } void steer_toggle() { static uint8_t steer_state = 0; if( steer_state == 0) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 500); steer_state = 1; }else if(steer_state == 1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 2500); steer_state = 0; } } int16_t count_now = 0; int16_t last_count = 0; int16_t step_motor_flag=0; void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { int16_t count_num[6]={0}; static int16_t count_1s; static int16_t step_motor_count=0; static unsigned char motorState=CCW; if(htim->Instance == TIM4) { count_1s ++; { if(temp_num == 0) count_num[0]++; else if(temp_num == 1) count_num[1]++; else if(temp_num == 2) count_num[2]++; else if(temp_num == 3) count_num[3]++; else if(temp_num == 4) count_num[4]++; else if(temp_num == 5) count_num[5]++; } if(count_1s > 200) { count_1s = 0; count_now = findMaxIndex(count_num, 6); for(int i=0;i<6;i++) count_num[i] = 0; if(last_count == 1 && count_now == 2 && step_motor_flag == 0) step_motor_flag = 1; else if(count_now == 5 && step_motor_flag == 0) step_motor_flag = 1; if(count_now!=0) last_count = count_now; } if(step_motor_flag == 1) { if(step_motor_count == 0) { if(motorState == CCW) motorState = CW; else motorState = CCW; } step_motor_count++; if(step_motor_count<1000) { MotorTurn(motorState); }else { step_motor_flag = 0; step_motor_count = 0; MotorTurn(STOP); } } } } #if(1) /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MPU Configuration--------------------------------------------------------*/ MPU_Config(); /* Enable the CPU Cache */ /* Enable I-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableICache(); /* Enable D-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableDCache(); /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_I2C3_Init(); MX_QUADSPI_Init(); MX_SPI1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_CRC_Init(); MX_I2C2_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_TIM2_Init(); //MX_X_CUBE_AI_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); HAL_TIM_Base_Start (&htim2); HAL_TIM_PWM_Start (&htim2,TIM_CHANNEL_2); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 2000); st7789_middle_init(); LCD_Fill(0,0,240,320,WHITE); mlx90640_display_init(); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ //MX_X_CUBE_AI_Process(); /* USER CODE BEGIN 3 */ //led_toggle(); //HAL_Delay(1000); mlx90640_display_process(); } /* USER CODE END 3 */ } #endif /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Supply configuration update enable */ HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_LDO_SUPPLY); /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {} __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE0); while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {} /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 5; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 192; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 5; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 13; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1VCIRANGE_2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1VCOWIDE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLFRACN = 0; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2 |RCC_CLOCKTYPE_D3PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_D1PCLK1; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB3CLKDivider = RCC_APB3_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /* MPU Configuration */ void MPU_Config(void) { MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct = {0}; /* Disables the MPU */ HAL_MPU_Disable(); /** Initializes and configures the Region and the memory to be protected */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x0; MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_4GB; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x87; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_NO_ACCESS; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_DISABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_SHAREABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /* Enables the MPU */ HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT); } /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 】

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "dev_Encoder.h" #include "hal_InterruptCF.h" #include "OLED.h" #include "dev_Motor.h" #include "srv_PID.h" #include "app_Synthetical.h" #include "dev_LimitSwitch.h" #include "dev_LMP_Gray.h" #include "dev_Serial.h" #include "srv_LMP_FA.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_TIM5_Init(); MX_TIM6_Init(); MX_TIM8_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_UART4_Init(); MX_TIM9_Init(); MX_TIM10_Init(); MX_TIM12_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ Encoder_Init(); InterruptCF_Init(); OLED_Init(); Motor_Init(); PID_System_Init(); // 系统初始化 Serial_Periph_Init(); LMP_FA_Gray_Init(); OLED_Init(); HAL_Delay(2000);//延迟2s启动 /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { int8_t i; i = 2; HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_15);//程序指示灯 // OLED_Printf(64,1,OLED_6X8,"TIP:%d",TIP); //显示任务标识 // LMP_Display(2); //显示巡线滤波数据 OLED_Update(); OLED_Clear(); /*************************测试区************************** */ if (i == 1) { HAL_Delay(10); // EMC_X1_StraightLine(500); // LMP_Display(2); // LMP_Display(4); // EMC_X1_StraightLine(500); // MyPID_Tick(500.0f, 500.0f, 500.0f, 500.0f); // PID_Debug_Display(39); EMC_X1_StraightLine(500); } /*************************流程区************************** */ if (i == 2) { if (TIP == 1) // 任务1开始 { Synthetical_Task_1(); } else if (TIP == 2) // 任务2开始 { Synthetical_Task_2(); } else if (TIP == 3) // 任务3开始 { Synthetical_Task_3(); } else if (TIP == 4) // 任务4开始 { Synthetical_Task_4(); } else if (TIP == 5) // 任务5开始 { Synthetical_Task_5(); } else if (TIP == 6) // 任务6开始 { Synthetical_Task_6(); } } /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */

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内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。

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