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from ucar_controller.srv import * 解释以下,有什么用

时间: 2024-05-27 17:13:13 浏览: 201
这是一个从"ucar_controller"服务包中导入所有的服务(srv)消息定义的语句。这些服务消息定义可以在ROS(机器人操作系统)中用于不同节点之间的通信,类似于API。具体而言,这个导入语句将使用户在Python代码中可以使用该服务包中定义的所有服务类型,以便在ROS系统中向某些节点发送请求或响应,从而控制UCAR(未提供UCAR的定义)。
相关问题

RLException: [base_driver.launch] is neither a launch file in package [ucar_controller] nor is [ucar_controller] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

<think>我们正在解决用户遇到的错误:RLException: [base_driver.launch] is neither a launch file in package [ucar_controller] nor is [ucar_controller] a launch file name 这个错误通常表示roslaunch无法找到指定的包或launch文件。我们提供的launch文件内容中并没有直接使用`base_driver.launch`这个名字,而是启动了一个节点,因此错误可能是用户执行命令时使用了错误的launch文件名。 但是,用户提供的launch文件内容中,节点加载的配置文件是存在的(在ucar_controller包中),所以问题可能出现在用户如何启动这个launch文件上。 根据错误信息,用户可能是这样执行的: roslaunch ucar_controller base_driver.launch 而实际上,用户提供的launch文件内容并没有给出这个launch文件的完整文件名。我们假设用户将这个launch文件保存为`base_driver.launch`,并放在ucar_controller包的launch目录下。 因此,我们需要检查以下几点: 1. 确保launch文件在正确的位置:`ucar_controller/launch/base_driver.launch`(假设文件名是base_driver.launch) 2. 确保包名正确,并且包已经正确编译和安装(source过setup.bash) 3. 确保执行roslaunch命令时,工作空间已经source,并且包路径已被ROS识别。 步骤: 1. **检查launch文件位置**: - 在ROS中,launch文件通常放在包的`launch`目录下。请确认在`ucar_controller`包中有一个`launch`目录,并且`base_driver.launch`文件位于其中。 2. **检查包路径**: - 在终端中运行:`rospack find ucar_controller` - 如果这个命令返回了路径,说明ROS可以找到这个包。如果没有,则说明包没有被正确编译或source。 3. **编译和source**: - 确保已经编译了工作空间:在catkin工作空间的根目录下运行`catkin_make`或`catkin build` - 然后source:`source devel/setup.bash`(如果是bash终端) 4. **检查launch文件命名和内容**: - 确保launch文件的内容正确,并且扩展名为`.launch`。 - 用户提供的launch文件内容看起来是合法的,但需要确保没有保存为其他名字(比如可能保存为`base_driver.launch.xml`?ROS要求扩展名是`.launch`) 5. **执行命令**: - 如果launch文件确实在`ucar_controller`包的`launch`目录下,那么正确的启动命令是: ```bash roslaunch ucar_controller base_driver.launch ``` 6. **如果上述步骤都正确,但问题依旧**: - 可能是由于包没有安装(如果使用catkin_make install),或者工作空间没有被正确source。可以尝试重新source。 另外,错误信息中提到了`base_driver.launch`,但用户提供的launch文件内容中并没有这个文件名,所以需要确认用户保存launch文件时使用的文件名。 总结:用户遇到的错误通常是由于ROS系统找不到指定的包或launch文件。请按照上述步骤检查。 如果用户确认这些步骤都正确,但问题仍然存在,那么可能是环境变量问题。可以检查`ROS_PACKAGE_PATH`是否包含了该包所在的工作空间路径。 示例检查: ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 如果工作空间路径不在其中,需要source setup.bash。 注意:每个终端都需要source,或者将source命令添加到.bashrc中。 最后,如果用户没有将launch文件放在`launch`目录下,而是放在其他目录(比如包根目录下),那么roslaunch默认是不会去搜索的。建议放在`launch`目录下。 如果用户没有使用`launch`目录,那么可以通过指定完整路径来启动: ```bash roslaunch ucar_controller base_driver.launch ``` 这个命令要求`base_driver.launch`必须在`ucar_controller`包目录下的某个地方,并且包结构符合标准(即包目录在ROS_PACKAGE_PATH中,并且有`package.xml`标识)。 但是,最佳实践是将launch文件放在`launch`目录下。 因此,解决方案总结为: - 确认包存在(rospack find) - 确认launch文件在包的launch目录下 - 确认工作空间已编译并source - 使用正确的命令启动 如果用户按照这些步骤操作,应该可以解决该问题。</think>### 解决 ROS 的 RLException 错误:`[base_driver.launch] is neither a launch file...` 这个错误表示 ROS 无法找到或识别你的 launch 文件。以下是系统化的解决方案: --- #### 1. **检查包名和文件路径(关键步骤) ```bash rospack find ucar_controller # 验证包是否存在 ``` - 如果返回 `Package 'ucar_controller' not found`,说明: - 包未编译:运行 `catkin_make` 重新编译 - 环境未加载:`source devel/setup.bash`(在 catkin 工作空间执行) - 如果包存在,检查 launch 文件位置: ```bash ls $(rospack find ucar_controller)/launch/ # 查看 launch 目录 ``` 确保 `base_driver.launch` 文件在 `ucar_controller/launch/` 目录下[^3] --- #### 2. **验证 launch 文件命名和扩展名 - 文件必须命名为 **`base_driver.launch`**(不是 `.xml` 或 `.launch.xml`) - 检查文件权限:`chmod +x base_driver.launch` --- #### 3. **修复 launch 文件内容问题 你的 launch 文件内容基本正确,但需注意: ```xml <!-- 正确加载参数文件 --> <rosparam command="load" file="$(find ucar_controller)/config/driver_params_ucarV2.yaml" /> <!-- 错误示例:路径拼写错误会导致崩溃 --> <rosparam command="load" file="$(find ucar_controler)/config.yaml" /> <!-- 包名拼写错误 --> ``` - 使用 `$(find pkg_name)` 确保路径正确[^4] - 注释掉未使用的节点(如 joy_node)避免干扰 --- #### 4. **环境变量检查 ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 应包含你的工作空间路径 env | grep ROS # 检查所有 ROS 环境变量 ``` 如果缺少路径,在 `~/.bashrc` 添加: ```bash source /opt/ros/<你的ROS版本>/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 修改为你的工作空间路径 ``` --- #### 5. **完整测试流程 ```bash # 终端1: 启动核心 roscore # 终端2: 单独启动节点测试 rosrun ucar_controller base_driver _param_file:=$(rospack find ucar_controller)/config/driver_params_ucarV2.yaml # 终端3: 最终启动launch roslaunch ucar_controller base_driver.launch ``` 通过分步测试定位崩溃点[^1] --- > **注意**:如果仍有 `mismatched tag` 错误(如引用[3]),用 `xmllint` 检查 XML 语法: > `xmllint --noout base_driver.launch`[^2]

home/haha/下载/功能包/U-CAR-02功能包/ucar_ws/src/speech_command/lib/x64/libhid_lib.so /home/haha/下载/功能包/U-CAR-02功能包/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so /home/haha/下载/功能包/U-CAR-02功能包/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm32/libhid_lib.so /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/x64/libhid_lib.so /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm32/libhid_lib.so

<think>我们面对的问题是:在编译ROS的speech_command包时,链接器无法找到libhid_lib.so和libmsc.so这两个动态库文件。错误信息如下: ``` /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so 时跳过不兼容的 -lhid_lib /usr/bin/ld: 找不到 -lhid_lib /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libmsc.so 时跳过不兼容的 -lmsc /usr/bin/ld: 找不到 -lmsc ``` 根据错误信息,链接器尝试在`/home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/`目录下查找这两个库,但是提示“跳过不兼容”,这意味着库文件的架构(例如arm64)与当前编译环境(可能是x86_64)不匹配。同时,链接器也找不到其他路径下的兼容版本。 ### 解决步骤: #### 1. 确认库文件的存在和架构 首先,我们需要检查这两个库文件是否存在于指定的路径,并且它们的架构是否与当前系统匹配。 在终端中执行: ```bash # 检查库文件是否存在 ls /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so ls /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libmsc.so # 检查库文件的架构 file /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so file /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libmsc.so ``` 如果输出显示库文件是ARM架构(例如`ELF 64-bit LSB shared object, ARM aarch64`),而你的系统是x86_64架构,那么这些库不兼容。 #### 2. 获取正确架构的库文件 根据你的系统架构,需要获取相应架构的库文件。例如,如果你的系统是x86_64(通常的PC架构),那么需要x86_64版本的库。 - 如果库是由第三方提供,请向提供方索取正确架构的版本。 - 如果库是开源的,你可以尝试从源码编译得到正确架构的库。 #### 3. 修改CMakeLists.txt配置 在`speech_command`包的`CMakeLists.txt`文件中,需要确保链接器能够找到正确路径下的库文件,并且链接指令正确。 打开`/home/haha/ucar_ws/src/speech_command/CMakeLists.txt`,找到关于链接库的部分,通常是在`target_link_libraries`命令中。 根据你的系统架构,可能需要修改库文件的路径。例如,如果现在有x86_64架构的库,放在`lib/x86_64`目录下,那么需要修改`link_directories`和`target_link_libraries`: ```cmake # 添加库目录,根据架构选择正确的路径 link_directories( ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/x86_64 # 替换为存放x86_64库的目录 ) # 在target_link_libraries中添加库 target_link_libraries(audio_recorder ${catkin_LIBRARIES} hid_lib msc ) ``` #### 4. 检查库的命名 确保库文件的命名符合链接器的要求。动态库文件通常命名为`lib<name>.so`,链接时使用`<name>`。例如,`libhid_lib.so`对应`hid_lib`,`libmsc.so`对应`msc`。 #### 5. 设置运行时库路径(可选) 如果编译通过,但运行时找不到库,可以设置`LD_LIBRARY_PATH`环境变量: ```bash export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/libs:$LD_LIBRARY_PATH ``` 或者将库文件复制到系统库目录(如`/usr/lib`)下(需要sudo权限)。 #### 6. 重新编译 修改后,重新编译整个工作空间: ```bash cd ~/ucar_ws catkin_make clean catkin_make ``` ### 常见问题处理: - **库文件不存在**:请确保库文件已经下载并放在正确路径。 - **架构不匹配**:务必使用与系统架构匹配的库文件。 - **CMake配置错误**:检查`CMakeLists.txt`中的路径和库名称是否正确。 ### 相关问题: 1. 如何检查Linux系统架构? 2. ROS中如何正确配置第三方库的链接路径? 3. 如何编译不同架构的动态库? 4. 在ROS中,如何解决动态库运行时加载失败的问题? 5. CMake中`link_directories`和`target_link_directories`有什么区别?</think>### ROS speech_command模块编译链接错误解决方案 根据您的编译错误信息,问题核心在于链接器无法找到`libhid_lib.so`和`libmsc.so`这两个动态库文件。以下是详细解决方案: #### 问题分析 1. **库文件路径错误** 编译日志显示链接器尝试在`/home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/`查找库文件: ``` /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so 时跳过不兼容的 -lhid_lib ``` 这表明: - 库文件路径配置可能不正确 - 提供的库文件可能是ARM架构(aarch64),但您的系统是x86_64架构 2. **依赖关系缺失** `libhid_lib.so`和`libmsc.so`是语音识别SDK的核心组件,需要正确安装 #### 解决方案 ##### 步骤1:验证库文件架构 ```bash # 检查库文件架构 file /home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/arm64/libhid_lib.so # 预期输出(x86系统需要): # ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (SYSV) # 若输出显示ARM架构: # ELF 64-bit LSB shared object, ARM aarch64, version 1 (SYSV) # 不兼容! ``` ##### 步骤2:获取正确架构的库文件 1. 下载x86_64架构的SDK: ```bash wget https://example.com/speech_sdk_x86_64.tar.gz # 替换为实际SDK下载地址 tar -zxvf speech_sdk_x86_64.tar.gz -C ~/ucar_ws/src/speech_command/lib/ ``` 2. 更新CMakeLists.txt配置: ```cmake # 在 speech_command/CMakeLists.txt 中 link_directories( ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/x86_64 # 更新为正确架构路径 ) target_link_libraries(audio_recorder ${catkin_LIBRARIES} hid_lib msc ) ``` ##### 步骤3:安装系统级依赖 ```bash # 安装通用HID库 sudo apt-get install libhidapi-dev # 安装语音识别运行时库 sudo apt-get install libmsc0 # 包名可能需调整 ``` ##### 步骤4:设置环境变量 ```bash # 临时添加库路径 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/x86_64 # 永久生效(添加到 ~/.bashrc) echo "export LD_LIBRARY_PATH=\$LD_LIBRARY_PATH:/home/haha/ucar_ws/src/speech_command/lib/x86_64" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ##### 步骤5:验证修复 ```bash # 清理重建 cd ~/ucar_ws rm -rf build devel catkin_make # 验证链接 ldd devel/lib/libaudio_recorder.so | grep 'hid_lib\|msc' # 期望输出: # libhid_lib.so => /home/haha/.../libhid_lib.so # libmsc.so => /home/haha/.../libmsc.so ``` #### 常见问题排查 1. **库版本冲突**: ```bash # 检查现有库版本 dpkg -l | grep -E 'hidapi|msc' # 若有冲突,先卸载旧版 sudo apt-get remove libhidapi-dev ``` 2. **静态链接方案**: ```cmake # 在CMakeLists.txt中使用绝对路径 target_link_libraries(audio_recorder ${catkin_LIBRARIES} /full/path/to/libhid_lib.a # 使用.a静态库文件 /full/path/to/libmsc.a ) ``` 3. **源码编译依赖库**: 若SDK提供源码,可自行编译: ```bash tar -zxvf hid_lib_src.tar.gz cd hid_lib_src mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. make -j4 sudo make install ``` > **关键提示**:语音识别SDK通常需要从供应商获取正确架构的版本,请确认您使用的SDK与系统架构(x86_64)匹配[^1]。 ### 相关问题 1. ROS中如何管理多架构(x86/ARM)的依赖库? 2. CMake中如何正确处理不同平台的库路径? 3. 如何为ROS功能包创建架构无关的依赖配置? 4. ROS编译时"skipping incompatible"错误有哪些解决方法? 5. 如何为第三方闭源库编写ROS的package.xml依赖声明? [^1]: 动态链接错误通常由架构不匹配或路径配置错误引起,需确保库文件与目标系统兼容。
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#!/usr/bin/env python3 import rospy import actionlib from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Quaternion from tf.transformations import quaternion_from_euler class WaypointNavigator: def __init__(self): rospy.init_node('ucar_navigation_node', anonymous=True) # 创建move_base动作客户端 self.client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) rospy.loginfo("等待move_base服务器...") self.client.wait_for_server() rospy.loginfo("已连接move_base服务器") # 定义目标点列表 (x, y, theta) self.waypoints = [ (1.5, 0.8, 0.0), # 点1 (2.2, -1.0, 1.57), # 点2 (0.5, -1.5, 3.14) # 点3 ] def create_goal(self, x, y, theta): """创建导航目标点""" goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() # 设置位置 goal.target_pose.pose.position.x = x goal.target_pose.pose.position.y = y # 设置朝向 (欧拉角转四元数) q = quaternion_from_euler(0, 0, theta) goal.target_pose.pose.orientation = Quaternion(*q) return goal def navigate(self): """执行顺序导航""" for wp in self.waypoints: goal = self.create_goal(*wp) rospy.loginfo(f"导航至目标点: ({wp[0]}, {wp[1]})") # 发送目标点 self.client.send_goal(goal) # 等待执行结果 (超时60秒) success = self.client.wait_for_result(rospy.Duration(60)) if success: state = self.client.get_state() rospy.loginfo(f"到达目标点! 状态: {state}") else: rospy.logwarn("导航超时或失败") self.client.cancel_goal() if __name__ == '__main__': try: navigator = WaypointNavigator() navigator.navigate() rospy.loginfo("所有目标点导航完成!") except rospy.ROSInterruptException: rospy.logerr("程序中断") 根据报错修改代码

以下是实现定点导航的Python ROS节点代码及详细说明。该节点在科大讯飞U-CAR_02智能汽车上通过ROS实现目标点导航功能: Python #!/usr/bin/env python3 import rospy import actionlib from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Quaternion from tf.transformations import quaternion_from_euler class WaypointNavigator: def __init__(self): rospy.init_node('ucar_navigation_node', anonymous=True) # 创建move_base动作客户端 self.client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) rospy.loginfo("等待move_base服务器...") self.client.wait_for_server() rospy.loginfo("已连接move_base服务器") # 定义目标点列表 (x, y, theta) self.waypoints = [ (1.5, 0.8, 0.0), # 点1 (2.2, -1.0, 1.57), # 点2 (0.5, -1.5, 3.14) # 点3 ] def create_goal(self, x, y, theta): """创建导航目标点""" goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() # 设置位置 goal.target_pose.pose.position.x = x goal.target_pose.pose.position.y = y # 设置朝向 (欧拉角转四元数) q = quaternion_from_euler(0, 0, theta) goal.target_pose.pose.orientation = Quaternion(*q) return goal def navigate(self): """执行顺序导航""" for wp in self.waypoints: goal = self.create_goal(*wp) rospy.loginfo(f"导航至目标点: ({wp[0]}, {wp[1]})") # 发送目标点 self.client.send_goal(goal) # 等待执行结果 (超时60秒) success = self.client.wait_for_result(rospy.Duration(60)) if success: state = self.client.get_state() rospy.loginfo(f"到达目标点! 状态: {state}") else: rospy.logwarn("导航超时或失败") self.client.cancel_goal() if __name__ == '__main__': try: navigator = WaypointNavigator() navigator.navigate() rospy.loginfo("所有目标点导航完成!") except rospy.ROSInterruptException: rospy.logerr("程序中断")这段代码可以不修改直接使用吗

#!/usr/bin/env python #coding=utf -8 import os import cv2 import rospy import numpy as np from std_msgs.msg import String from playsound import playsound from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from geometry_msgs.msg import Twist, PoseStamped from darknet_ros_msgs.msg import BoundingBoxes, BoundingBox class target_nav: def __init__(self) : self.bridge = CvBridge() self.qr_sub = rospy.Subscriber('/qrcode_result',String,self.qr_callback) self.yolo_sub = rospy.Subscriber('/darknet_ros/bounding_boxes',BoundingBoxes,self.yolo_callback) self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw',Image,self.image_callback) self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) self.qr_result = 0 self.sound_1 = 1 self.sound_2 = 1 self.xmin = 0 self.ymin = 0 self.xmax = 0 self.ymax = 0 self.class_id = None self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin self.target_object = None def qr_callback(self,msg): if msg.data == "Fruit": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 1 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//fruit.mp3') # 这里可以添加匹配成功后的处理逻辑 elif msg.data == "Vegetable": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 2 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/vegetable.mp3') elif msg.data == "Dessert": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 3 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//dessert.mp3') else: rospy.loginfo("❌ 匹配失败! 收到: '%s' ", msg) def yolo_callback(self,msg): for bbox in msg.bounding_boxes: self.class_id = bbox.Class print("识别到的内容为:{}".format( self.class_id)) if self.qr_result == 1: if self.class_id == 'apple': self.target_object = 'apple' self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.sound_2 == 1: self.sound_2 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/apple.mp3') elif self.qr_result == 2: if self.class_id == 'potato': self.target_object = 'potato' self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.sound_2 == 1: self.sound_2 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/potato.mp3') elif self.qr_result == 3: if self.class_id == 'cake': self.target_object = 'cake' self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.sound_2 == 1: self.sound_2 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/cake.mp3') def image_callback(self,msg): try: # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: {}".format(e)) return if self.class_id == self.target_object: target_center_x = (self.xmin + self.xmax) // 2 target_width = self.xmax - self.xmin frame_center_x = cv_image.shape[1] // 2 # 视觉控制逻辑:居中+靠近 twist = Twist() # 横向控制(转向) lateral_error = target_center_x - frame_center_x if abs(lateral_error) > 50: # 偏差>50像素则转向 twist.angular.z = -0.002 * lateral_error # 系数根据小车调整 else: twist.angular.z = 0.0 # 纵向控制(前进/停止) if target_width < 200: # 目标宽度<200像素(距离远) twist.linear.x = 0.15 else: # 距离足够近,停止 twist.linear.x = 0.0 rospy.loginfo("已到达目标{}面前!".format(self.target_object)) # 可在此处切换到停止状态或其他逻辑 self.cmd_vel_pub.publish(twist) if __name__ == "__main__": rospy.init_node("yolo_1") target_nav() rospy.spin() 有没有可以改进的地方

#!/usr/bin/env python #coding=utf -8 import rospy import actionlib import subprocess import os import numpy as np from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist from std_msgs.msg import String, Bool from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from actionlib_msgs.msg import GoalStatus from pyzbar import pyzbar import cv2 from playsound import playsound from darknet_ros_msgs.msg import BoundingBoxes, BoundingBox class AutomationNode: def __init__(self): rospy.init_node('automation_node', anonymous=True) # 状态变量 self.current_state = "IDLE" # 状态机: IDLE, NAVIGATING, ARRIVED, SCANNING, PLAYING, SEARCHING self.target_waypoint = None self.qr_detected = False self.qr_start = 1 self.sound_1 = 1 self.sound_2 = 1 self.arrival_1 = 1 self.waypoint_index = 0 # ROS通信设置 self.bridge = CvBridge() self.speech_sub = rospy.Subscriber('/mic/recognise_result', String, self.speech_callback) self.arrival_sub = rospy.Subscriber('/arrival_status', Bool, self.arrival_callback) self.image_sub = None # 动态订阅 self.goal_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) self.status_pub = rospy.Publisher('/task_status', String, queue_size=10) self.qr_result_pub = rospy.Publisher('/qrcode_result', String, queue_size=10) self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) # 二维码参数配置 self.display = rospy.get_param('~display', False) # 是否显示图像 self.min_size = rospy.get_param('~min_size', 100) # 最小二维码尺寸 self.process_counter = 0 self.process_every_n = 5 # 每5帧处理1帧 # MoveBase动作客户端 self.move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) rospy.loginfo("等待move_base服务器...") self.move_base_client.wait_for_server() # 预定义航点(根据实际环境配置,这里设置8个点) self.waypoints = { "point1": self.create_pose(0.86228, 0.643816, 0.0, 0.0, 0.0, 0.999994, -0.00352223), "point2": self.create_pose(0.239635, 2.22449, 0.0, 0.0, 0.0, 0.625221, 0.780448), "point3": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), # 示例点,需根据实际修改 "point4": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point5": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point6": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point7": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0), "point8": self.create_pose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0) } # 音频文件映射(根据实际路径配置) self.audio_files = { "Fruit": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Fruit.mp3", "Vegetable": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Vegetable.mp3", "Dessert": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/Dessert.mp3", "apple": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/apple.mp3", "watermelon": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/watermelon.mp3", "banana": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/banana.mp3", "potato": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/potato.mp3", "tomato": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/tomato.mp3", "chili": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/chili.mp3", "cake": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/cake.mp3", "coco": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/coco.mp3", "milk": "/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/milk.mp3" } self.qr_result = 0 self.xmin = 0 self.ymin = 0 self.xmax = 0 self.ymax = 0 self.class_id = None self.width = 0 self.height = 0 self.target_object = None self.yolo_sub = rospy.Subscriber('/darknet_ros/bounding_boxes', BoundingBoxes, self.yolo_callback) rospy.loginfo("自动化节点已启动,等待语音指令...") def create_pose(self, x, y, z, qx, qy, qz, qw): """创建导航目标位姿""" pose = PoseStamped() pose.header.frame_id = "map" pose.pose.position.x = x pose.pose.position.y = y pose.pose.position.z = z pose.pose.orientation.x = qx pose.pose.orientation.y = qy pose.pose.orientation.z = qz pose.pose.orientation.w = qw return pose def speech_callback(self, msg): """处理语音识别结果""" if "ok" in msg.data.lower() and self.current_state == "IDLE": rospy.loginfo("收到语音指令,开始导航到航点1") self.target_waypoint = "point1" self.navigate_to_waypoint(self.waypoints["point1"]) def navigate_to_waypoint(self, waypoint): """发布导航目标""" self.current_state = "NAVIGATING" self.status_pub.publish("NAVIGATING_TO_TARGET") # 使用MoveBase动作 goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose = waypoint self.move_base_client.send_goal(goal) # 设置完成超时检查 rospy.Timer(rospy.Duration(1), self.check_navigation_status, oneshot=False) def check_navigation_status(self, event): """检查导航状态""" if self.move_base_client.get_state() == GoalStatus.SUCCEEDED: if self.arrival_1 == 1: self.arrival_1 = 0 rospy.loginfo("成功到达目标点_{}".format(self.waypoint_index + 1)) self.current_state = "ARRIVED" self.status_pub.publish("ARRIVED_AT_TARGET") # 发布到达状态(模拟实际应用) arrival_pub = rospy.Publisher('/arrival_status', Bool, queue_size=10) arrival_pub.publish(True) def arrival_callback(self, msg): """处理到达状态""" if msg.data and self.current_state == "ARRIVED": self.waypoint_index += 1 if self.waypoint_index == 1: if self.qr_start == 1: self.qr_start = 0 rospy.loginfo("启动二维码识别...") self.current_state = "SCANNING" self.status_pub.publish("SCANNING") # 订阅摄像头话题(根据实际配置) self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, self.image_callback) elif self.waypoint_index > 1: self.current_state = "SEARCHING" self.status_pub.publish("SEARCHING_TARGET") def image_callback(self, data): if self.current_state != "SCANNING": return if self.process_counter % self.process_every_n != 0: return # 跳过处理 try: # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: {}".format(e)) return # 检测二维码 decoded_objects = pyzbar.decode(cv_image) results = [] for obj in decoded_objects: # 提取二维码数据 data = obj.data.decode('utf-8') results.append(data) # 发布识别结果 if results: result_msg = ", ".join(results) rospy.loginfo("识别到二维码: {}".format(result_msg)) self.qr_result_pub.publish(result_msg) self.qr_detected = True self.current_state = "PLAYING" self.image_sub.unregister() # 停止图像订阅 self.play_audio(result_msg) self.navigate_to_waypoint(self.waypoints["point2"]) def play_audio(self, qr_code): """播放音频文件""" rospy.loginfo("播放音频: {}".format(qr_code)) self.status_pub.publish("PLAYING_AUDIO") # 查找对应的音频文件 audio_file = None for key in self.audio_files: if key in qr_code: audio_file = self.audio_files[key] break if self.sound_1 == 1: if audio_file and os.path.exists(audio_file): # 播放对应音频 playsound(audio_file) rospy.loginfo("音频播放完成") self.sound_1 = 0 self.qr_callback(String(data=qr_code)) def qr_callback(self, msg): if msg.data == "Fruit": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 1 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//fruit.mp3') elif msg.data == "Vegetable": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 2 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3/vegetable.mp3') elif msg.data == "Dessert": rospy.loginfo("✅ 匹配成功! 收到: '%s'", msg) self.qr_result = 3 if self.sound_1 == 1: self.sound_1 = 0 playsound('/home/ucar/ucar_ws/src/mp3//dessert.mp3') else: rospy.loginfo("❌ 匹配失败! 收到: '%s' ", msg) def yolo_callback(self, msg): if self.current_state != "SEARCHING": return for bbox in msg.bounding_boxes: self.class_id = bbox.Class print("识别到的内容为:{}".format(self.class_id)) if self.qr_result == 1: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['apple', 'watermelon', 'banana']: self.target_object = self.class_id elif self.qr_result == 2: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['potato', 'tomato', 'chili']: self.target_object = self.class_id elif self.qr_result == 3: self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax self.width = self.xmax - self.xmin self.height = self.ymax - self.ymin if self.class_id in ['cake', 'coco', 'milk']: self.target_object = self.class_id if self.target_object is not None: self.image_sub = rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, self.yolo_image_callback) def yolo_image_callback(self, msg): if self.target_object is None: # 如果没有检测到指定的目标则推出回调 return try: # 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: {}".format(e)) return if self.class_id == self.target_object: target_center_x = (self.xmin + self.xmax) // 2 target_width = self.xmax - self.xmin frame_center_x = cv_image.shape[1] // 2 # 视觉控制逻辑:居中+靠近 twist = Twist() # 横向控制(转向) lateral_error = target_center_x - frame_center_x if abs(lateral_error) > 50: # 偏差>50像素则转向 twist.angular.z = 0.0006 * lateral_error # 系数根据小车调整 else: twist.angular.z = 0.0 # 纵向控制(前进/停止) if target_width < 200: # 目标宽度<200像素(距离远) twist.linear.x = 0.3 else: # 距离足够近,停止 twist.linear.x = 0.0 rospy.loginfo("已到达目标{}面前!".format(self.target_object)) #self.image_sub.unregister() # 停止图像订阅 # 播放对应音频 if self.sound_2 == 1: self.sound_2 = 0 audio_file = self.audio_files.get(self.target_object) if audio_file and os.path.exists(audio_file): playsound(audio_file) rospy.loginfo("音频播放完成") # 可在此处切换到停止状态或其他逻辑 self.cmd_vel_pub.publish(twist) if __name__ == '__main__': try: node = AutomationNode() rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass 在以上代码中添加如果没有找到目标就前往下一个航点寻找的逻辑,并且如果找到目标并停在目标前面就直接前往第八个航点

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