ros修改cmakelist

### 解决CMakeLists.txt文件只读问题 在ROS项目中，如果遇到`CMakeLists.txt`文件被设置为只读的情况，可以通过以下方法来解除其只读属性并成功编辑。 #### 修改文件权限 在Linux系统中，文件的访问权限由文件系统的权限控制机制决定。要更改`CMakeLists.txt`文件的权限，可以使用`chmod`命令赋予写入权限： ```bash chmod +w CMakeLists.txt ``` 这会增加当前用户的写权限[^1]。执行上述命令后，用户即可对该文件进行修改操作。 #### 使用图形界面工具 对于不熟悉终端操作的新手来说，也可以通过文件管理器中的图形化方式调整文件权限。具体步骤如下： 1. 找到目标目录下的 `CMakeLists.txt` 文件； 2. 右键点击该文件，选择 **Properties**（属性）选项； 3. 转至 **Permissions**（权限）标签页； 4. 将“Read-only”勾选框取消或者手动分配给用户写权限。 完成以上任一方法之后，就可以顺利打开并编辑这个配置文件了。 #### 编辑后的保存注意事项 当完成对`CMakeLists.txt` 的修改以后，请记得重新运行 catkin_make 来使改动生效: ```bash catkin_make ``` 这样能够确保所有的变更都被正确应用到了构建过程中去。 ```python # 示例：简单的Python脚本展示如何调用子进程改变文件权限 import subprocess def change_file_permission(file_path): try: result = subprocess.run(['chmod', '+w', file_path], check=True) print(f"File permission changed successfully.") except Exception as e: print(f"An error occurred while changing permissions: {e}") change_file_permission('path/to/CMakeLists.txt') ```

### ROS2 `CMakeLists.txt` 配置详解 在ROS2环境中，`CMakeLists.txt` 文件对于定义如何构建软件包至关重要。此文件不仅指定了编译器选项、依赖关系，还负责处理消息和服务文件的生成。 #### 基本结构与变量设定 为了使项目能够被正确识别为一个ROS2包，在`CMakeLists.txt` 中需调用特定宏命令并声明必要的属性： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(package_name) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) # 寻找所需的ROS2组件 ``` 上述代码片段设置了最低版本需求，并引入了必需的ROS2工具链支持[^1]。 #### 添加可执行文件目标 创建节点程序时，通常会在`src/`目录下编写源码文件。通过如下方式将其加入到构建过程中： ```cmake add_executable(talker_node src/talker.cpp) ament_target_dependencies(talker_node rclcpp std_msgs) install(TARGETS talker_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` 这里定义了一个名为`talker_node` 的可执行文件，并指定其依赖项以便于链接阶段能顺利找到对应的库函数[^2]。 #### 处理自定义消息类型 当开发涉及新的消息格式时，则要确保这些扩展能在整个系统范围内生效。这可以通过修改`CMakeLists.txt` 来实现自动化的接口文件编译流程： ```cmake rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" DEPENDENCIES builtin_interfaces std_msgs ) ``` 该指令会触发针对`.msg` 或 `.srv` 文件的解析操作，并产出相应的头文件和其他辅助资源供后续环节利用[^3]。 #### 完整实例展示 综合以上要点，下面给出一份较为完整的`CMakeLists.txt`模板作为参考： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(my_robot_example) set(CMAKE_C_STANDARD 99) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) # 自定义消息类型的处理 rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/LaserScan.msg" DEPENDENCIES builtin_interfaces std_msgs ) # 构建talker节点 add_executable(talker_node src/talker.cpp) ament_target_dependencies(talker_node rclcpp std_msgs) # 安装规则 install(DIRECTORY msg/ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ ) install(TARGETS talker_node RUNTIME DESTINATION bin LIBRARY DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ARCHIVE DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ament_package() ```