ubuntu18.04 orb-slam3
时间: 2023-04-25 19:03:35 浏览: 203
Ubuntu 18.04是一种操作系统,而ORB-SLAM3是一种基于视觉的定位和建图算法。在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3需要先安装一些依赖库和工具,然后下载ORB-SLAM3源代码并编译安装。安装完成后,可以使用ORB-SLAM3进行视觉定位和建图等任务。
相关问题
ubuntu18.04 ORB-SLAM3
### 安装和配置 ORB-SLAM3 的步骤
为了在 Ubuntu 18.04 上成功安装和运行 ORB-SLAM3,以下是详细的说明:
#### 一、环境准备
确保系统已更新至最新状态并升级软件包管理器:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
```
接着安装必要的依赖库,这些库对于编译和支持 ORB-SLAM3 至关重要[^3]:
```bash
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
```
#### 二、Eigen 库的安装
Eigen 是一个 C++ 模板库,用于线性代数运算。如果没有预装 Eigen,则可以通过以下命令安装它[^2]:
```bash
sudo apt-get install libeigen3-dev
```
#### 三、Pangolin 图形库的安装
Pangolin 是一种轻量级的可视化工具,支持多平台开发。其安装过程如下所示:
```bash
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
#### 四、下载与构建 ORB-SLAM3
从官方 GitHub 存储库克隆 ORB-SLAM3 并按照指示进行设置[^1]:
```bash
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
```
此脚本会自动完成源码编译以及第三方依赖项的处理。
#### 五、校准文件与数据集加载
要测试 ORB-SLAM3 是否正常工作,需准备好相机参数文件(通常命名为 `orb_vocab.fbow` 和 `.yaml`) 及相应的视频流或图像序列作为输入。可以使用 TUM 或 EuRoC 数据集来验证性能。
#### 六、启动程序
进入可执行目录后,通过指定路径调用对应的应用场景入口函数即可开启 SLAM 流程:
```bash
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
```
以上即是在 Ubuntu 18.04 中部署 ORB-SLAM3 所涉及的主要环节概述。
ubuntu18.04配置orb-slam3
要在Ubuntu 18.04上配置ORB-SLAM3,您需要遵循以下步骤:
1. 安装必要的依赖项:sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
3. 进入ORB-SLAM3目录:cd ORB_SLAM3
4. 创建build目录:mkdir build
5. 进入build目录:cd build
6. 运行cmake:cmake ..
7. 编译ORB-SLAM3:make -j4
8. 下载ORB-SLAM3的ORBvoc.txt文件:wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/releases/download/v.2./ORBvoc.txt.tar.gz
9. 解压ORBvoc.txt文件:tar -xvf ORBvoc.txt.tar.gz
10. 运行ORB-SLAM3:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset
注意:在步骤10中,您需要将“/path/to/dataset”替换为您的数据集路径。此外,您还可以使用其他配置文件和数据集来运行ORB-SLAM3。
希望这可以帮助您配置ORB-SLAM3。
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