ubuntu20.04安装ros2 galactic

根据引用，在Ubuntu 20.04上安装ROS2 Galactic是可行的。不过需要注意的是，根据引用中的信息，Ubuntu 20.04上支持的ROS2版本为Foxy，而不是Galactic。所以，你需要选择安装ROS2 Foxy而不是Galactic。请按照以下步骤进行安装： 1. 首先，确保你的Ubuntu 20.04系统已经设置为UTF-8编码，可以通过在终端中输入命令`locale`来确认。 2. 接下来，按照ROS官方文档的指引，使用以下命令添加ROS2的软件源到你的系统中： ``` sudo apt update sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 3. 更新软件包列表，并安装ROS2 Foxy： ``` sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 4. 安装完成后，你可以运行以下命令来设置ROS2的环境变量： ``` source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 至此，你已成功在Ubuntu 20.04上安装了ROS2 Foxy版本。请注意，ROS和Ubuntu之间有特定的版本对应关系，具体可以参考引用的内容。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [ROS2学习笔记（1）安装ROS2 Galactic](https://blog.csdn.net/lgh1231/article/details/123052477)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [ubuntu20.04安装ROS2 详细教程](https://blog.csdn.net/shenliu128/article/details/127315280)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

### ROS 2 Galactic在Ubuntu 20.04上的安装 #### 准备工作 为了确保系统的软件包索引是最新的，在开始之前更新现有的包列表[^1]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` #### 设置语言环境 设置合适的区域选项对于避免编译过程中可能出现的问题至关重要。确认系统使用UTF-8编码的语言环境变量已正确设定： ```bash locale # 检查当前的locale设置 ``` 如果未设置为`en_US.UTF-8`或其他UTF-8支持的locale，则需添加并切换到该locale: ```bash sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 添加ROS 2仓库密钥和源 获取官方GPG密钥以验证下载文件的真实性，并向APT添加ROS 2软件库位置以便后续操作: ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装ROS 2 Galactic 完成上述准备工作之后，可以正式进入ROS 2 Galactic的具体组件安装阶段。首先再次刷新本地缓存中的可用包信息： ```bash sudo apt update ``` 接着可以选择仅安装桌面版（包含rviz和其他图形工具），或是更轻量的基础版本： ```bash # Desktop Install (Recommended): sudo apt install ros-galactic-desktop # ROS Base Install (Bare Bones): sudo apt install ros-galactic-ros-base ``` #### 初始化rosdep Rosdep用于简化依赖项管理过程，初始化它可以帮助解决很多潜在麻烦。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 环境配置 为了让命令行能够识别新安装的各种ROS指令，需要调整shell环境变量。这一步骤通常只需要执行一次即可长期生效；不过每当新开终端窗口时都建议重复此步来保证最新状态。 ```bash source /opt/ros/galactic/setup.bash echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 测试安装成果 最后通过运行简单的示例程序测试整个流程是否顺利完成。 ```bash sudo apt install ros-galactic-turtlesim ros2 run turtlesim turtlesim_node ```