sudo apt install curl gnupg sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done curl is already the newest version (7.81.0-1ubuntu1.20). gnupg is already the newest version (2.2.27-3ubuntu2.4). 0 to upgrade, 0 to newly install, 0 to remove and 1 not to upgrade.

<think>我们正在配置ROS 2的软件源并安装必要工具。用户提到的是ROS 2 Humble，所以我们将使用Humble的安装步骤。 根据引用[1]和引用[2]，添加ROS 2软件源的一般步骤包括： 1. 安装curl和gnupg2（或gnupg）工具 2. 添加ROS 2的GPG密钥 3. 将ROS 2仓库添加到源列表 4. 更新软件包索引 注意：用户是树莓派（从之前的sudo密码输入提示为pi可知），所以需要确认系统架构和版本。树莓派通常运行Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）以支持ROS Humble。 步骤详细说明如下：</think>### 🚀 配置 ROS 2 软件源完整指南（以 Humble 为例） #### 🔧 步骤 1：安装必备工具 ```bash # 安装 curl 和 gnupg 工具 sudo apt update sudo apt install -y curl gnupg lsb-release ``` > 这些工具用于安全下载和验证软件包[^2] --- #### 🔑 步骤 2：添加官方 GPG 密钥 ```bash # 下载并安装 ROS 官方签名密钥 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \ -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` > 密钥确保软件包的真实性和完整性[^1] --- #### 📦 步骤 3：配置软件源 ```bash # 添加 ROS 2 Humble 官方源 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \ http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` > 注意：`$(lsb_release -cs)` 自动获取系统代号（如 Ubuntu 22.04 为 `jammy`） --- #### 🔄 步骤 4：更新软件包缓存 ```bash # 刷新软件源数据 sudo apt update ``` > 成功后应显示包含 `packages.ros.org` 的更新信息 --- #### ✅ 验证配置（可选） ```bash # 检查软件源是否生效 apt-cache policy | grep packages.ros.org # 预期输出示例： 500 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy/main arm64 Packages ``` --- #### ⚙️ 安装 ROS 2 核心工具 ```bash # 安装基础开发工具 sudo apt install -y \ ros-humble-desktop \ python3-colcon-common-extensions \ python3-rosdep # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` > `colcon` 用于构建工作空间，`rosdep` 管理依赖关系[^1] --- #### 💡 使用技巧 1. **搜索软件包**： ```bash apt-cache search ros-humble | grep 包名关键字 ``` 2. **安装特定包**： ```bash sudo apt install ros-humble-包名 ``` 3. **环境配置**： ```bash # 添加到 ~/.bashrc echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### 🌐 不同版本对应关系 | ROS 版本 | Ubuntu 版本 | 软件源关键词 | |----------|-------------|--------------| | Humble | 22.04 (Jammy) | `humble` | | Foxy | 20.04 (Focal) | `foxy` | | Rolling | 最新版 | `rolling` | > 树莓派用户注意：确认系统是 **Ubuntu 22.04 LTS** 才能使用 Humble