stm32f103c8t6 tim4 pwm空闲时电平

要配置STM32F103C8T6的TIM8定时器，需要进行以下步骤： 1. 使能TIM8定时器和GPIO时钟。 2. 配置TIM8的时基单元，包括时钟分频、计数模式、计数方向和计数周期等参数。 3. 配置TIM8的输出比较功能，包括输出比较通道、比较模式和比较值等参数。 4. 配置TIM8的PWM输出模式，包括PWM模式、极性和占空比等参数。 5. 启动TIM8定时器计数。 下面是一个示例代码，用于配置TIM8的PWM输出模式： ```c #include "stm32f10x.h" void TIM8_PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 使能TIM8和GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 配置TIM8时基单元 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 时钟分频，72MHz / 72 = 1MHz TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数模式，向上计数 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 - 1; // 计数周期，1MHz / 1000 = 1kHz TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频因子，不分频 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器，不使用 TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseInitStruct); // 配置TIM8输出比较通道1 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; // 输出反相禁止 TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500 - 1; // 比较值，占空比50% TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出比较极性，高电平有效 TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; // 输出比较反极性，高电平有效 TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; // 输出空闲状态，低电平 TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; // 输出反相空闲状态，低电平 TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStruct); // 启动TIM8计数 TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); } ``` 这段代码配置了TIM8定时器的PWM输出模式，使用PC6引脚作为PWM输出通道。在定时器时基单元配置中，设置了时钟分频为72，计数周期为1000，这样TIM8的计数频率为1MHz，PWM的周期为1ms。在输出比较通道配置中，设置了比较模式为PWM模式1，比较值为500，这样PWM的占空比为50%。最后通过使能TIM8定时器计数，开始输出PWM信号。

<think>嗯，用户想要基于STM32F103C8T6控制器、L298N驱动器和JDY-16蓝牙模块实现差速转动的完整Keil5代码示例。首先，我需要理解每个组件的作用和连接方式。 首先，STM32F103C8T6是主控，负责处理蓝牙接收的数据并控制L298N。L298N是电机驱动器，需要PWM信号来控制电机的转速和方向。差速转动意味着左右两个电机需要不同的转速，这通常通过调节左右PWM的占空比来实现。 接下来是JDY-16蓝牙模块，用户提到之前有使用JDY-23和HC05的例子，所以需要确认JDY-16的通信协议和AT指令是否类似。通常蓝牙模块通过UART与STM32通信，所以需要配置USART外设，并处理接收到的数据。 用户的需求是完整的代码，所以需要包括初始化部分，PWM配置，蓝牙数据处理，以及电机控制逻辑。可能还需要考虑GPIO的配置，用于控制L298N的方向引脚。 我需要参考之前的引用，比如引用[2]中的代码结构，看看他们是如何初始化串口和接收数据的。比如，使用中断方式接收蓝牙数据，然后在主循环中处理指令，调整PWM的占空比。 另外，差速控制可能需要解析特定的指令格式，比如手机APP发送的左右轮速值，或者方向控制指令。例如，通过发送“L100 R80”来设置左右电机的速度。 需要确保PWM生成的频率适合L298N，通常几kHz的频率比较合适。STM32的定时器配置需要正确，比如使用TIM1或TIM2的通道来生成PWM。 可能还需要考虑电机的使能引脚，以及方向控制引脚的高低电平设置。例如，每个电机需要两个GPIO来控制方向，以及一个PWM通道来控制速度。 然后，代码结构大致分为初始化（系统时钟、GPIO、PWM、USART）、蓝牙接收中断处理、主循环中的指令解析和电机控制。 需要检查是否有遗漏的部分，比如延时函数、错误处理，或者蓝牙模块的AT指令配置，比如波特率设置是否正确。 最后，测试代码是否能正确接收蓝牙指令，并驱动电机差速转动。可能需要用户自行调整PWM占空比范围和电机响应方向。</think>以下是基于STM32F103C8T6控制器、L298N驱动器和JDY-16蓝牙模块实现差速转动的完整Keil5代码实现方案： ```c #include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "usart.h" // L298N控制引脚定义 #define MOTOR_LEFT_DIR1 GPIO_Pin_0 // PB0 #define MOTOR_LEFT_DIR2 GPIO_Pin_1 // PB1 #define MOTOR_RIGHT_DIR1 GPIO_Pin_10 // PA10 #define MOTOR_RIGHT_DIR2 GPIO_Pin_11 // PA11 // PWM通道定义 #define PWM_LEFT TIM3->CCR2 // PA7 #define PWM_RIGHT TIM3->CCR1 // PA6 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置方向控制引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_LEFT_DIR1 | MOTOR_LEFT_DIR2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_RIGHT_DIR1 | MOTOR_RIGHT_DIR2; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void PWM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 使能TIM3时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置PWM引脚 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 定时器基础配置 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 1kHz PWM频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 72MHz/(71+1)=1MHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // PWM通道配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // PA6 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // PA7 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } void Motor_Control(int leftSpeed, int rightSpeed) { // 限制速度范围 leftSpeed = (leftSpeed > 100) ? 100 : (leftSpeed < -100) ? -100 : leftSpeed; rightSpeed = (rightSpeed > 100) ? 100 : (rightSpeed < -100) ? -100 : rightSpeed; // 左电机方向控制 if(leftSpeed >= 0) { GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_LEFT_DIR1); GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_LEFT_DIR2); } else { GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR_LEFT_DIR1); GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR_LEFT_DIR2); } // 右电机方向控制 if(rightSpeed >= 0) { GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_DIR1); GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_DIR2); } else { GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_DIR1); GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT_DIR2); } // 设置PWM占空比 PWM_LEFT = abs(leftSpeed) * 10; // 映射到0-1000 PWM_RIGHT = abs(rightSpeed) * 10; } void USART2_IRQHandler(void) { if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) { static uint8_t buffer[32]; static uint8_t index = 0; uint8_t data = USART_ReceiveData(USART2); if(data == '\n') { buffer[index] = '\0'; // 解析指令格式："Lxx Ryy\n" int left, right; if(sscanf((char*)buffer, "L%d R%d", &left, &right) == 2) { Motor_Control(left, right); } index = 0; } else { buffer[index++] = data; if(index >= sizeof(buffer)) index = 0; } } } int main(void) { delay_init(); GPIO_Configuration(); PWM_Configuration(); USART_Init(9600); // JDY-16默认波特率 while(1) { // 主循环保持空闲状态 } } ```