20.04 realsense-ros安装
时间: 2023-10-31 14:06:49 浏览: 205
您好，感谢您的提问。关于20.04 realsense-ros安装的问题，我可以为您提供一些帮助和指导。您可以参考以下步骤进行安装：
1.确保已启用ROS软件源并安装了ROS，您可以在终端中输入以下命令来安装：
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop-full
2.安装Realsense ROS包，可以在终端中输入以下命令来安装：
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
3.启动Realsense相机节点，可以在终端中输入以下命令来启动：
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
以上是20.04 realsense-ros安装的简单步骤，希望对您有所帮助。如果您有其他问题或疑问，请随时向我提出。谢谢！
相关问题
realsense-ros ubuntu20.04
### 安装和配置 Realsense-ROS 的过程
#### 准备工作
为了成功安装和配置 Realsense-ROS，在 Orin NX 或其他支持的硬件平台上运行 Ubuntu 20.04，需先满足依赖项并设置环境。
#### 安装必要的库文件
通过以下命令安装所需的开发工具和库文件：
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev \
libusb-1.0-0-dev \
libglfw3-dev \
libssl-dev \
ros-noetic-ddynamic-reconfigure
```
上述命令涵盖了多个必要组件的安装[^2]。这些组件对于构建 `librealsense` 和 ROS 软件包至关重要。
#### 下载并编译 librealsense 源码
下载最新的 `librealsense` 源码，并按照如下方式编译和安装：
```bash
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j$(nproc)
sudo make install
```
此部分操作会将 RealSense 库及其示例程序编译到系统中[^3]。
#### 设置 UDEV 规则
为了让设备被正确识别，需要复制官方提供的 UDEV 文件至 `/etc/udev/rules.d/` 并重新加载规则：
```bash
sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
```
#### 解决可能存在的错误
如果在后续过程中遇到缺少某些头文件或其他问题，可以尝试安装预编译版本的 `librealsense2-dev` 来补全缺失的部分：
```bash
sudo apt-get install librealsense2-dev
```
这一步骤能够有效修复因路径或链接不匹配而引发的常见错误[^4]。
#### 配置 realsense-ros
克隆 `realsense-ros` 到您的 Catkin 工作空间，并完成其编译流程：
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
以上步骤确保了 ROS 中能正常调用 RealSense 设备的功能模块。
---
####
在Ubuntu 20.04上安装realsense-ros
要在Ubuntu 20.04上安装realsense-ros，您可以按照以下步骤进行操作：
1. 确保您已经安装了ROS（Robot Operating System）。如果尚未安装ROS，请按照官方文档的指示进行安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation。
2. 打开终端并导航到您的工作空间（通常是`~/catkin_ws/src/`）。
3. 克隆realsense-ros存储库到您的工作空间中：
```
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
```
4. 安装依赖项。在终端中，使用以下命令安装所需的依赖项：
```
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-librealsense2
```
5. 回到工作空间的根目录，并使用以下命令编译您的工作空间：
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 激活您的工作空间：
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
7. 现在，您应该可以使用realsense-ros包了。您可以尝试运行示例节点以测试安装是否成功：
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
请注意，这些步骤假设您已经正确设置了ROS环境和工作空间。如果您遇到任何问题，请参考realsense-ros存储库的文档或ROS论坛寻求帮助。
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- 注释选中的行：Ctrl + R
-
Eclipse Jad反编译插件：提升.class文件查看便捷性
反编译插件for Eclipse是一个专门设计用于在Eclipse集成开发环境中进行Java反编译的工具。通过此类插件，开发者可以在不直接访问源代码的情况下查看Java编译后的.class文件的源代码，这在开发、维护和学习使用Java技术的过程中具有重要的作用。
首先，我们需要了解Eclipse是一个跨平台的开源集成开发环境，主要用来开发Java应用程序，但也支持其他诸如C、C++、PHP等多种语言的开发。Eclipse通过安装不同的插件来扩展其功能。这些插件可以由社区开发或者官方提供，而jadclipse就是这样一个社区开发的插件，它利用jad.exe这个第三方命令行工具来实现反编译功能。
jad.exe是一个反编译Java字节码的命令行工具，它可以将Java编译后的.class文件还原成一个接近原始Java源代码的格式。这个工具非常受欢迎，原因在于其反编译速度快，并且能够生成相对清晰的Java代码。由于它是一个独立的命令行工具，直接使用命令行可以提供较强的灵活性，但是对于一些不熟悉命令行操作的用户来说，集成到Eclipse开发环境中将会极大提高开发效率。
使用jadclipse插件可以很方便地在Eclipse中打开任何.class文件，并且将反编译的结果显示在编辑器中。用户可以在查看反编译的源代码的同时，进行阅读、调试和学习。这样不仅可以帮助开发者快速理解第三方库的工作机制，还能在遇到.class文件丢失源代码时进行紧急修复工作。
对于Eclipse用户来说，安装jadclipse插件相当简单。一般步骤包括：
1. 下载并解压jadclipse插件的压缩包。
2. 在Eclipse中打开“Help”菜单，选择“Install New Software”。
3. 点击“Add”按钮，输入插件更新地址（通常是jadclipse的更新站点URL）。
4. 选择相应的插件（通常名为“JadClipse”），然后进行安装。
5. 安装完成后重启Eclipse，插件开始工作。
一旦插件安装好之后，用户只需在Eclipse中双击.class文件，或者右键点击文件并选择“Open With Jadclipse”，就能看到对应的Java源代码。如果出现反编译不准确或失败的情况，用户还可以直接在Eclipse中配置jad.exe的路径，或者调整jadclipse的高级设置来优化反编译效果。
需要指出的是，使用反编译工具虽然方便，但要注意反编译行为可能涉及到版权问题。在大多数国家和地区，反编译软件代码属于合法行为，但仅限于学习、研究、安全测试或兼容性开发等目的。如果用户意图通过反编译获取商业机密或进行非法复制，则可能违反相关法律法规。
总的来说，反编译插件for Eclipse是一个强大的工具，它极大地简化了Java反编译流程，提高了开发效率，使得开发者在没有源代码的情况下也能有效地维护和学习Java程序。但开发者在使用此类工具时应遵守法律与道德规范，避免不当使用。
【进阶Python绘图】：掌握matplotlib坐标轴刻度间隔的高级技巧，让你的图表脱颖而出
# 摘要
本文系统地探讨了matplotlib库中坐标轴刻度间隔的定制与优化技术。首先概述了matplotlib坐标轴刻度间隔的基本概念及其在图表中的重要性，接
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关键点是“降帧”。在视频处理、动画或游戏上下文中，“降帧”通常指的是帧率下降或丢帧（frame drop）。结合系统提供的引用，我可以看到相关概念。
回顾提供的引用：
- 引用[1]：讨论了帧率和丢帧分析，提到应用丢帧导致帧率下降，造成卡顿。例如，在60Hz刷新率下，每帧需要在16.7ms内完成，否则可能丢帧。
- 引用[2]：提到掉帧（Frame Drop），与CPU和GPU相关。CPU或GPU处理不及时会导致帧无法按时渲染。
- 引用[3]：
深入理解J2EE中文版教程指南
根据给定的信息，我们可以分析出所涉及的知识点主要集中在Java 2 Platform, Enterprise Edition，也就是J2EE。J2EE是Java的一个平台，用于开发和部署企业级应用。它提供了一套服务、APIs以及协议，使得开发者能够构建多层、基于组件、分布式、安全的应用。
首先，要对J2EE有一个清晰的认识，我们需要理解J2EE平台所包含的核心组件和服务。J2EE提供了多种服务，主要包括以下几点：
1. **企业JavaBeans (EJBs)**：EJB技术允许开发者编写可复用的服务器端业务逻辑组件。EJB容器管理着EJB组件的生命周期，包括事务管理、安全和并发等。
2. **JavaServer Pages (JSP)**：JSP是一种用来创建动态网页的技术。它允许开发者将Java代码嵌入到HTML页面中，从而生成动态内容。
3. **Servlets**：Servlets是运行在服务器端的小型Java程序，用于扩展服务器的功能。它们主要用于处理客户端的请求，并生成响应。
4. **Java Message Service (JMS)**：JMS为在不同应用之间传递消息提供了一个可靠、异步的机制，这样不同部分的应用可以解耦合，更容易扩展。
5. **Java Transaction API (JTA)**：JTA提供了一套用于事务管理的APIs。通过使用JTA，开发者能够控制事务的边界，确保数据的一致性和完整性。
6. **Java Database Connectivity (JDBC)**：JDBC是Java程序与数据库之间交互的标准接口。它允许Java程序执行SQL语句，并处理结果。
7. **Java Naming and Directory Interface (JNDI)**：JNDI提供了一个目录服务，用于J2EE应用中的命名和目录查询功能。它可以查找和访问分布式资源，如数据库连接、EJB等。
在描述中提到的“看了非常的好，因为是详细”，可能意味着这份文档或指南对J2EE的各项技术进行了深入的讲解和介绍。指南可能涵盖了从基础概念到高级特性的全面解读，以及在实际开发过程中如何运用这些技术的具体案例和最佳实践。
由于文件名称为“J2EE中文版指南.doc”，我们可以推断这份文档应该是用中文编写的，因此非常适合中文读者阅读和学习J2EE技术。文档的目的是为了指导读者如何使用J2EE平台进行企业级应用的开发和部署。此外，提到“压缩包子文件的文件名称列表”，这里可能存在一个打字错误，“压缩包子”应为“压缩包”，表明所指的文档被包含在一个压缩文件中。
由于文件的详细内容没有被提供，我们无法进一步深入分析其具体内容，但可以合理推断该指南会围绕以下核心概念：
- **多层架构**：J2EE通常采用多层架构，常见的分为表示层、业务逻辑层和数据持久层。
- **组件模型**：J2EE平台定义了多种组件，包括EJB、Web组件（Servlet和JSP）等，每个组件都在特定的容器中运行，容器负责其生命周期管理。
- **服务和APIs**：J2EE定义了丰富的服务和APIs，如JNDI、JTA、JMS等，以支持复杂的业务需求。
- **安全性**：J2EE平台也提供了一套安全性机制，包括认证、授权、加密等。
- **分布式计算**：J2EE支持分布式应用开发，允许不同的组件分散在不同的物理服务器上运行，同时通过网络通信。
- **可伸缩性**：为了适应不同规模的应用需求，J2EE平台支持应用的水平和垂直伸缩。
总的来说，这份《J2EE中文版指南》可能是一份对J2EE平台进行全面介绍的参考资料，尤其适合希望深入学习Java企业级开发的程序员。通过详细阅读这份指南，开发者可以更好地掌握J2EE的核心概念、组件和服务，并学会如何在实际项目中运用这些技术构建稳定、可扩展的企业级应用。