ros安装教程unbuntu20.04

### ROS 2 Foxy Fitzroy 安装指南 对于希望在Ubuntu 20.04 LTS上部署ROS 2 Foxy Fitzroy的开发者而言，官方文档提供了详尽指导[^1]。以下是针对该操作系统版本的具体安装流程： #### 设置资源库密钥与源列表 首先需确保系统的软件包索引是最新的，并添加Fast Robot Updater(Fast-RU) GPG key用于验证下载文件的真实性。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 接着向APT源列表中加入指向ROS 2仓库的条目： ```bash sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` #### 更新并安装桌面版ROS 2 完成上述准备工作之后，刷新本地缓存并将核心组件一并获取下来。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 为了简化命令调用路径，在`.bashrc`里追加环境变量设置语句也是必要的操作之一。 ```bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 验证安装成果 最后通过执行简单的测试程序来确认整个过程无误。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World: %d' % self.i self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 保存以上Python脚本至任意位置后赋予可执行权限再运行它即可观察到预期效果。

### 6轴机械臂 ROS 2 Humble Ubuntu 20.04 可视化教程 要在 Ubuntu 20.04 上使用 ROS 2 Humble 对 6 轴机械臂进行可视化，需要完成以下几个方面的配置： #### 1. 安装 ROS 2 Humble 尽管引用中提到的是 ROS 2 Galactic[^1] 和 ROS 2 Humble[^2] 的安装方法略有不同，但由于您希望在 Ubuntu 20.04 使用 ROS 2 Humble，请注意官方支持的 ROS 2 Humble 版本主要针对 Ubuntu 22.04。如果强制在 Ubuntu 20.04 上运行 ROS 2 Humble，则可能遇到兼容性问题。 建议升级到 Ubuntu 22.04 并执行以下命令来安装 ROS 2 Humble： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-ros-base ``` 对于坚持使用 Ubuntu 20.04 的情况，可以尝试手动编译 ROS 2 Humble 或降级至 ROS 2 Foxy/Foxy Galatic[^1]。 #### 2. 配置 Gazebo 软件仓库并安装仿真工具 为了实现机械臂的可视化和模拟功能，需设置 Gazebo 软件仓库以及安装必要的依赖项。以下是具体操作步骤： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/gazebosim/gz/master/install.sh | sh -s -- -r stable sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev ``` 此部分基于之前的软件库配置指南[^1]进行了扩展适配。 #### 3. 下载或创建机器人模型文件 要对 6 自由度机械臂进行可视化，通常需要 URDF 文件（Unified Robot Description Format）。可以通过以下方式获取： - **下载现有项目**：参考提供的链接中的 `robotic_arm_environment` 项目[^3]，该项目包含了 Doosan 机械臂的相关描述文件。 - **自定义建模**：如果没有现成资源，可利用 CAD 工具设计机械臂结构，并通过 `urdf_tutorial` 学习如何编写对应的 URDF 文件。 #### 4. 启动 RViz 进行可视化 RViz 是 ROS 中常用的三维可视化工具之一，在 ROS 2 中同样适用。启动流程如下所示： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash rviz2 ``` 加载之前准备好的 `.urdf` 文件作为场景的一部分展示出来即可观察到完整的机械臂形态及其运动范围变化效果。 ---