LeGO-LOAM 复现

<think>好的，我现在需要帮助用户解决在编译LeGO-LOAM项目时遇到的缺少opencv/cv.h头文件的错误。首先，我应该回忆一下用户提供的引用内容，看看有没有相关的信息。 根据用户提供的引用[1]，原来的代码中使用了#include <opencv/cv.h>，但需要修改为#include <opencv2/opencv.hpp>。这可能是因为OpenCV的版本升级后，头文件的路径发生了变化。OpenCV 2.x及以后的版本将头文件移动到了opencv2目录下，所以旧版本的路径opencv/cv.h已经不再适用。 接下来，引用[2]提到用户使用的OpenCV版本是4.x，而LeGO-LOAM项目可能需要适配新版本的头文件。所以问题可能出在代码中仍然引用了旧版的头文件路径，而用户安装的是新版本的OpenCV，导致编译器找不到对应的头文件。 用户需要做的是修改源代码中的包含路径，将#include <opencv/cv.h>替换为适合OpenCV 4.x的路径。根据引用[1]的建议，直接包含opencv2/opencv.hpp可能是一个解决方案，因为这个头文件包含了OpenCV的主要功能模块，可能会替代原来的cv.h。 此外，引用[3]提供了一个示例的CMakeLists.txt配置，其中正确链接了OpenCV库，使用${OpenCV_LIBS}。所以用户还需要检查项目的CMake配置是否正确，确保找到了正确的OpenCV版本，并且链接了必要的库。 可能的步骤包括： 1. 修改源代码中的头文件引用。 2. 检查并更新CMakeLists.txt中的OpenCV配置。 3. 确保系统安装了正确版本的OpenCV开发包。 如果用户没有安装OpenCV，可能需要安装它，但根据引用[2]，用户已经通过apt安装了OpenCV 4.x，所以重点应放在修改代码和CMake配置上。 另外，用户可能还需要处理其他相关的头文件，比如highgui.h或其他模块，同样需要更新到opencv2的路径。如果代码中有其他旧版OpenCV的残留引用，逐一修改这些部分也是必要的。 总结来说，解决方案是更新代码中的头文件路径，并确保CMake正确配置，以匹配已安装的OpenCV版本。</think>要解决编译LeGO-LOAM时缺少$opencv/cv.h$头文件的错误，请按照以下步骤操作： ### 1. 修改头文件引用 将代码中过时的OpenCV 1.x头文件引用： ```cpp #include <opencv/cv.h> ``` 修改为OpenCV 2.x/4.x的标准引用方式： ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> ``` 该头文件会自动包含核心模块$^{[1]}$ ### 2. 检查CMakeLists配置 在项目的CMakeLists.txt中确保包含： ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED) target_link_libraries(你的可执行目标名 ${OpenCV_LIBS}) ``` 引用示例可参考KITTIHelper的配置方式$^{[3]}$ ### 3. 验证OpenCV安装 通过终端执行： ```bash pkg-config --modversion opencv4 ``` 若显示版本号为4.x（如4.2.0），说明已正确安装$^{[2]}$ ### 4. 安装开发包（可选） 如果未安装OpenCV开发文件： ```bash sudo apt install libopencv-dev ``` ### 5. 处理相关头文件 若仍有其他缺失头文件（如$highgui.h$），统一修改为： ```cpp #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> ```

<think>嗯，用户遇到了CMake构建错误，提示“target pattern contains no '%'”，特别是在SC-LeGO-LOAM项目中。我需要先理解这个错误的常见原因。根据引用[3]和[4]，这个问题通常与Makefile中的错误模式规则有关。可能的触发点包括路径中的空格或特殊字符，错误的变量引用，或者自定义构建规则中的错误。 首先，用户的项目涉及SC-LeGO-LOAM，这可能是一个ROS项目，使用catkin_make构建。用户提到的引用[1]和[2]中有关于编译步骤和文件修改的内容，比如修改utility.h中的话题名称，以及安装GTSAM。这些步骤是否可能引入错误呢？ 比如，在引用[3]中，编译DBUS时出现同样的错误，问题出在CMakeLists.txt生成Makefile时，路径或规则中的错误。可能是在某些规则中使用了不正确的变量，比如缺少转义或者变量名错误，导致生成的目标模式缺少必要的%。 接下来，我需要考虑用户可能的操作步骤。用户可能按照引用[1]克隆了仓库，然后进行catkin_make，但在此过程中出现了错误。根据错误信息，检查CMakeLists.txt中的add_custom_command或add_custom_target是否有问题。比如，自定义命令中的输出或依赖路径可能包含空格，或者使用了不正确的语法，比如缺少$<TARGET_FILE_DIR:...>的变量引用。 另外，引用[4]提到在AURIX开发环境中，添加了错误的函数参数导致构建错误，这可能类比于用户在修改源码时（如修改pointCloudTopic或imuTopic）可能出现的配置错误，或者CMake文件中参数传递错误。 可能的解决方案包括检查CMakeLists.txt中的自定义规则，确保路径正确，转义特殊字符，尤其是处理空格。另外，确保所有变量正确展开，特别是在使用生成器表达式时。如果用户修改了某些文件路径，可能导致路径中包含空格，需要加上引号。 总结步骤：首先定位报错的CMakeLists.txt文件和具体行号，检查相关规则；处理路径中的特殊字符；验证自定义命令语法；更新CMake版本；清理构建目录后重新构建。同时，参考用户提供的引用中提到的utility.h修改是否影响了构建过程，或者是否在克隆仓库后有其他未注意的步骤导致路径问题。</think>针对CMake构建时出现的`target pattern contains no '%'`错误，该问题通常由Makefile生成过程中路径格式异常或自定义规则语法错误引发。以下是具体分析及解决方案： --- ### **错误原因分析** 1. **路径中的特殊字符或空格** CMake生成的Makefile若遇到包含空格或未转义特殊字符（如`#`、`%`）的路径，会导致模式规则解析失败。例如路径`/home/user/my project/`中的空格可能被误解析为多个参数[^3][^4]。 2. **自定义构建规则语法错误** 在`CMakeLists.txt`中使用`add_custom_command`或`add_custom_target`时，若输出文件路径未正确使用`$<TARGET_FILE_DIR:target>`变量，或缺少必要的转义符（如`$`需写为`$$`），会导致生成无效的Makefile规则[^3][^4]。 3. **变量未正确展开** 使用`${VAR}`格式引用变量时，若变量值为空或未正确定义，可能生成不完整的命令参数，进而破坏Makefile语法结构。 --- ### **解决方案步骤** 1. **定位错误位置** 通过错误日志中的行号（如`doc/CMakeFiles/dbus-test-plan.html.dir/build.make:51`）找到对应的`CMakeLists.txt`文件，检查相关自定义命令或目标定义。 2. **检查路径格式** - 确保所有路径变量（如`pointCloudTopic`）不包含空格或特殊字符 - 若路径必须包含空格，需用引号包裹路径： ```cmake add_custom_command( OUTPUT "${PROJECT_SOURCE_DIR}/output/file.txt" COMMAND ... ) ``` 3. **验证自定义命令语法** 修正`add_custom_command`中可能的语法错误，例如： ```cmake add_custom_command( OUTPUT $<TARGET_FILE_DIR:my_target>/generated_file.cpp # 正确使用生成器表达式 COMMAND ${PYTHON_EXECUTABLE} ${SCRIPT_PATH}/generate.py DEPENDS ${INPUT_FILES} ) ``` 4. **更新CMake版本** 低版本CMake（如<3.0）对路径处理存在缺陷，建议升级至最新稳定版： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install cmake ``` 5. **清理并重建项目** 删除`build/`和`devel/`目录后重新编译： ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build/ devel/ catkin_make clean catkin_make ``` --- ### **SC-LeGO-LOAM项目注意事项** 1. **检查`utility.h`配置** 确保`pointCloudTopic`和`imuTopic`的字符串值不包含非法字符，例如： ```cpp extern const string pointCloudTopic = "/os1_points"; // 确认引号闭合且无多余符号[^2] ``` 2. **验证GTSAM依赖安装** 若项目依赖GTSAM，需按官方文档正确编译安装： ```bash git clone https://github.com/borglab/gtsam.git cd gtsam && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` ---