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ros noetic moveit 将点云话题通过open3d进行三角化后保存为一个物体

时间: 2024-03-12 15:44:04 浏览: 301

要将ROS Noetic中的点云话题转换为三角化的物体并保存，请按照以下步骤操作： 1. 安装Open3D：在终端中运行以下命令进行安装： ``` pip install open3d ``` 2. 编写ROS节点：创建一个ROS节点，订阅点云话题，并将其转换为Open3D中的PointCloud数据结构。然后，使用Open3D中的三角化函数将点云转换为三角化的Mesh对象。最后，将Mesh保存到本地文件中。以下是一个简单的Python节点示例： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import open3d as o3d def callback(data): # Convert ROS PointCloud2 to Open3D PointCloud pcd = o3d.io.read_point_cloud_from_ros(data) # Triangulate the point cloud mesh, _ = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_poisson(pcd) # Save the mesh to a file o3d.io.write_triangle_mesh("mesh.obj", mesh) def listener(): rospy.init_node('pointcloud_to_mesh', anonymous=True) rospy.Subscriber("/camera/depth/color/points", PointCloud2, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 上述代码将ROS话题`/camera/depth/color/points`转换为Open3D的PointCloud对象，然后使用Poisson算法将其三角化。最后，将三角化的Mesh对象保存为OBJ文件。 3. 运行节点：在终端中运行ROS节点： ``` rosrun <package_name> <node_name>.py ``` 请将`<package_name>`和`<node_name>`替换为您的包和节点名称。 4. 查看结果：在节点运行期间，它将不断接收点云数据并将其转换为三角化的Mesh对象，并将其保存为OBJ文件。您可以使用MeshLab等软件打开OBJ文件以查看结果。希望这可以帮助您将ROS Noetic中的点云数据转换为三角化的物体并将其保存到本地文件中。

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