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import numpy as np from scipy.linalg import inv # 构造数据 X = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]]) Y = np.array([[10, 20], [30, 40], [50, 60]]) # 增加常数列 X = np.concatenate([np.ones((X.shape[0], 1)), X], axis=1) # 计算回归系数 beta = np.dot(np.dot(inv(np.dot(X.T, X)), X.T), Y) # 输出结果 print('Coefficients:', beta),数据集用pd.read_csv读取怎么写

时间: 2023-09-28 18:12:31 浏览: 106
如果你的数据集保存在一个CSV文件中,可以使用pandas库的read_csv()函数读取数据集。下面是一个使用pandas读取数据集并进行线性回归的例子: ```python import pandas as pd import numpy as np from scipy.linalg import inv # 读取数据集 data = pd.read_csv('your_dataset.csv') # 提取自变量和因变量 X = data.iloc[:, :-1].values Y = data.iloc[:, -1].values # 增加常数列 X = np.concatenate([np.ones((X.shape[0], 1)), X], axis=1) # 计算回归系数 beta = np.dot(np.dot(inv(np.dot(X.T, X)), X.T), Y) # 输出结果 print('Coefficients:', beta) ``` 你需要将代码中的`your_dataset.csv`替换为你的数据集文件名。注意,读取的数据集应该是一个二维数组形式的矩阵,其中每一行代表一个样本,每一列代表一个特征。最后一列是因变量。
相关问题

from scipy.linalg import inv, sqrtm 在 'imported module scipy.linalg' 中找不到引用 'inv'

<think>好的,用户遇到了一个错误:在导入scipy.linalg时找不到引用'inv'。这个问题可能的原因是什么呢?首先,我需要回忆scipy的结构。scipy.linalg模块确实包含inv函数,用于矩阵求逆。用户可能遇到了安装问题或者导入方式错误。 首先,用户可能没有正确安装scipy,或者安装的版本有问题。之前用户安装layermesh时已经遇到过scipy的问题,可能之前的解决不彻底。比如,虽然重新安装了scipy,但可能存在部分文件损坏或未完全安装的情况。这时候需要再次确认scipy的安装状态。 另外,用户可能错误地命名了自己的脚本文件为scipy.py,这会导致导入时引用自身的文件而不是库中的模块。这会导致无法找到相应的函数,因为Python会优先从当前目录导入。需要检查用户的文件命名是否存在这样的冲突。 还有一种可能是scipy的版本过旧或过新,导致某些函数被弃用或移动。但inv函数作为基本功能,通常不会轻易被移除,所以版本问题可能性较低。不过还是需要考虑用户的环境是否混乱,比如conda和pip混合使用导致依赖冲突。 接下来,我需要考虑解决方案。首先,建议用户检查scipy的安装情况,确保正确安装。可以通过pip list查看已安装的版本,并尝试重新安装。如果之前用conda安装,可能存在路径问题,所以统一使用pip或conda管理包。 然后,检查是否有文件命名冲突,特别是命名为scipy.py的文件,这会导致导入错误。需要用户确认他们的项目中没有这样的文件,并删除或重命名它。 此外,确认导入语句是否正确。正确的导入方式应该是from scipy.linalg import inv,而不是其他形式。如果用户误用了其他导入方式,比如直接import scipy然后调用scipy.inv,也会出现错误,因为正确的调用是scipy.linalg.inv。 如果这些步骤都确认无误,可能需要进一步检查Python环境是否有问题,比如环境变量设置错误,导致导入了错误的模块。用户是否在正确的虚拟环境中运行代码?例如,之前用户使用的是pytorch环境,需要确认是否激活了该环境。 最后,建议用户运行一个简单的测试脚本,单独导入inv函数,看是否成功。如果测试成功,说明问题可能出在用户代码的其他部分;如果失败,则问题在于scipy的安装或环境配置。 总结可能的解决步骤:检查安装、重新安装scipy、检查文件命名、确认导入语句、验证Python环境。需要一步步引导用户排除可能的原因,找到具体的问题所在。</think>--- ### **错误原因分析** 出现 `在 'imported module scipy.linalg' 中找不到引用 'inv'` 的典型原因有以下两种: 1. **`scipy` 安装不完整或损坏** - `scipy.linalg` 的子模块可能未正确安装。 - 常见于通过 `conda` 和 `pip` 混合安装包时发生依赖冲突。 2. **文件命名冲突** - 用户可能创建了名为 `scipy.py` 的自定义文件,导致 Python 优先导入此文件(而非标准库)。 --- ### **解决方案** #### **1. 验证 `scipy` 安装状态** ```bash # 查看 scipy 是否已安装 pip list | grep scipy # 如果未安装或版本异常,重新安装 pip uninstall scipy -y pip install scipy --force-reinstall -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ``` #### **2. 检查文件命名冲突** - 确保项目中 **没有** 名为 `scipy.py` 或 `linalg.py` 的文件。 - 若有,请重命名或删除该文件。 #### **3. 验证导入语法** 确保代码中导入语句正确: ```python # 正确语法 from scipy.linalg import inv, sqrtm # 测试代码 A = np.array([[1, 2], [3, 4]]) A_inv = inv(A) # 应成功运行 ``` #### **4. 检查 Python 环境** - 确保当前在 `pytorch` 环境中运行: ```bash conda activate pytorch ``` - 若使用 IDE(如 PyCharm、VSCode),检查解释器路径是否指向 `pytorch` 环境。 --- ### **附加说明** - **`scipy.linalg` 与 `numpy.linalg` 的区别** 若仍无法解决,可临时使用 `numpy` 的矩阵求逆: ```python import numpy as np A_inv = np.linalg.inv(A) # 功能等价但性能略有差异 ``` - `scipy.linalg` 针对大型稀疏矩阵优化,`numpy.linalg` 更适合密集矩阵。 - **环境隔离建议** 避免全局安装包,推荐使用虚拟环境: ```bash conda create -n geothermal python=3.9 conda activate geothermal pip install -r requirements.txt ``` --- ### **操作验证** 运行以下代码检查是否修复: ```python import scipy from scipy.linalg import inv, sqrtm import numpy as np A = np.random.rand(2, 2) print("逆矩阵:\n", inv(A)) ``` 若仍报错,请提供完整错误日志以便进一步诊断。

import numpy as np from scipy.linalg import eig from tabulate import tabulate # 邻接矩阵法部分 # 假设比赛结果邻接矩阵 # 这里以6支球队为例,实际应用中根据具体比赛结果修改 A = np.array([ [0, 1, 1, 1, 1, 0], [0, 0, 1, 1, 0, 1], [0, 0, 0, 1, 0, 1], [0, 0, 0, 0, 1, 1], [0, 1, 1, 0, 0, 1], [1, 0, 0, 0, 0, 0] ]) # 计算特征值和特征向量 eigenvalues, eigenvectors = np.linalg.eig(A) # 找到最大特征值的索引 max_index = np.argmax(eigenvalues) # 最大特征值对应的特征向量 max_eigenvector = eigenvectors[:, max_index] # 归一化特征向量 normalized_vector = max_eigenvector / np.sum(max_eigenvector) # 根据归一化后的特征向量分量大小排名 ranking_adjacency = np.argsort(normalized_vector)[::-1] + 1 # 层次分析法部分 # 假设对手实力准则下的判断矩阵 # 实际应用中根据具体情况构造 C1 = np.array([ [1, 3, 5, 7, 9, 2], [1/3, 1, 3, 5, 7, 1/2], [1/5, 1/3, 1, 3, 5, 1/3], [1/7, 1/5, 1/3, 1, 3, 1/5], [1/9, 1/7, 1/5, 1/3, 1, 1/7], [1/2, 2, 3, 5, 7, 1] ]) # 假设比赛胜负关系准则下的判断矩阵 # 实际应用中根据具体情况构造 C2 = np.array([ [1, 2, 3, 4, 5, 6], [1/2, 1, 2, 3, 4, 5], [1/3, 1/2, 1, 2, 3, 4], [1/4, 1/3, 1/2, 1

### 使用 NumPy 和 SciPy 实现邻接矩阵法和层次分析法 #### 邻接矩阵法 邻接矩阵是一种表示图结构的方法,其中节点之间的连接关系通过矩阵的形式表达。在许多应用中,比如 PageRank 或社交网络分析,可以通过邻接矩阵来计算节点的重要性。 以下是基于邻接矩阵的排名算法实现: ```python import numpy as np from scipy.sparse import csr_matrix from scipy.sparse.linalg import eigsh def normalize_adjacency_matrix(A): """ 归一化邻接矩阵 """ D_inv_sqrt = np.diag(1.0 / np.sqrt(np.sum(A, axis=1))) normalized_A = D_inv_sqrt @ A @ D_inv_sqrt return normalized_A def adjacency_ranking(A, max_iter=100, tol=1e-6): """ 基于邻接矩阵的排名算法 """ n = A.shape[0] P = normalize_adjacency_matrix(A)[^3] v = np.ones((n,)) / n # 初始化概率分布向量 for _ in range(max_iter): prev_v = v.copy() v = P.T.dot(v) # 更新概率分布 if np.linalg.norm(v - prev_v) < tol: # 收敛条件 break return v # 示例输入 A = np.array([ [0, 1, 0], [1, 0, 1], [0, 1, 0] ], dtype=float) rank_vector = adjacency_ranking(A) print("Rank Vector:", rank_vector) ``` 以上代码实现了基于邻接矩阵的排名算法。它首先对邻接矩阵进行了归一化处理[^3],随后迭代更新直到收敛,最终返回每个节点的重要度得分。 --- #### 层次分析法 (Analytic Hierarchy Process, AHP) 层次分析法是一种用于决策支持的技术,通常涉及构建判断矩阵并从中提取权重。其核心在于求解判断矩阵的最大特征值及其对应的特征向量。 以下是使用 `NumPy` 和 `SciPy` 的实现方法: ```python def ahp_priority_vector(matrix): """ 计算层次分析法的优先级向量 """ eigenvalues, eigenvectors = np.linalg.eig(matrix.astype(float)) max_eigenvalue_index = np.argmax(eigenvalues.real) priority_vector = eigenvectors[:, max_eigenvalue_index].real priority_vector /= np.sum(priority_vector) # 归一化 return priority_vector # 判断矩阵示例 judgment_matrix = np.array([ [1, 2, 5], [1/2, 1, 2], [1/5, 1/2, 1] ]) priority_vector = ahp_priority_vector(judgment_matrix) print("Priority Vector:", priority_vector) ``` 此函数接收一个正互反矩阵作为输入,并返回经过归一化的特征向量作为优先级向量。这里的关键步骤是对矩阵进行特征分解[^2],找到最大特征值所对应的标准特征向量。 --- #### 结合两种方法的应用场景 当用户希望综合考虑图结构(如社交网络)与主观偏好(如专家评分),可以将这两种方法结合起来。例如,在社交网络中引入用户的偏好数据,形成加权邻接矩阵后再执行排名计算。 以下是一个简单的结合方案: ```python def combined_ranking(adjacency_matrix, preference_matrix, alpha=0.5): """ 综合邻接矩阵法和层次分析法的排名 """ adj_rank = adjacency_ranking(adjacency_matrix) pref_rank = ahp_priority_vector(preference_matrix) final_rank = alpha * adj_rank + (1 - alpha) * pref_rank return final_rank # 示例调用 combined_result = combined_ranking(A, judgment_matrix, alpha=0.7) print("Combined Ranking Result:", combined_result) ``` 在此基础上,可以根据具体需求调整参数 `alpha` 来平衡两者的影响程度。 --- ###
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优化:import numpy as np import scipy.signal as signal import scipy.io.wavfile as wavfile import pywt import matplotlib.pyplot as plt def wiener_filter(x, fs, cutoff): # 维纳滤波函数 N = len(x) freqs, Pxx = signal.periodogram(x, fs=fs) H = np.zeros(N) H[freqs <= cutoff] = 1 Pxx_smooth = np.maximum(Pxx, np.max(Pxx) * 1e-6) H_smooth = np.maximum(H, np.max(H) * 1e-6) G = H_smooth / (H_smooth + 1 / Pxx_smooth) y = np.real(np.fft.ifft(np.fft.fft(x) * G)) return y def kalman_filter(x): # 卡尔曼滤波函数 Q = np.diag([0.01, 1]) R = np.diag([1, 0.1]) A = np.array([[1, 1], [0, 1]]) H = np.array([[1, 0], [0, 1]]) x_hat = np.zeros((2, len(x))) P = np.zeros((2, 2, len(x))) x_hat[:, 0] = np.array([x[0], 0]) P[:, :, 0] = np.eye(2) for k in range(1, len(x)): x_hat[:, k] = np.dot(A, x_hat[:, k-1]) P[:, :, k] = np.dot(np.dot(A, P[:, :, k-1]), A.T) + Q K = np.dot(np.dot(P[:, :, k], H.T), np.linalg.inv(np.dot(np.dot(H, P[:, :, k]), H.T) + R)) x_hat[:, k] += np.dot(K, x[k] - np.dot(H, x_hat[:, k])) P[:, :, k] = np.dot(np.eye(2) - np.dot(K, H), P[:, :, k]) y = x_hat[0, :] return y # 读取含有噪声的语音信号 rate, data = wavfile.read("shengyin.wav") data = data.astype(float) / 32767.0 # 维纳滤波 y_wiener = wiener_filter(data, fs=rate, cutoff=1000) # 卡尔曼滤波 y_kalman = kalman_filter(data) # 保存滤波后的信号到文件中 wavfile.write("wiener_filtered.wav", rate, np.int32(y_wiener * 32767.0)) wavfile.write("kalman_filtered.wav", rate, np.int32(y_kalman * 32767.0))

import pandas as pd import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from sklearn.metrics import mean_squared_error class GreyModel: def __init__(self): self.a = None self.b = None def preprocess(self, series): # 异常值处理,这里使用Z-score方法,Z-score大于3认为是异常值 z_scores = np.abs((series - series.mean()) / series.std()) series = series[z_scores < 3] # 累加生成(AGO) series = np.cumsum(series) # 数据标准化(可选) # series = (series - series.min()) / (series.max() - series.min()) return series def fit(self, series): # 数据预处理 series = self.preprocess(series) # 构造数据矩阵B和数据向量Y B = np.zeros((len(series)-1, 2)) Y = np.zeros(len(series)-1) for i in range(len(series)-1): B[i, 0] = -0.5 * (series[i] + series[i+1]) B[i, 1] = 1 Y[i] = series[i+1] # 加权最小二乘法求解参数 weights = np.exp(-np.arange(len(Y)) / len(Y)) # 使用指数衰减加权 W = np.diag(weights) # 加权最小二乘法 BTB = np.dot(B.T, np.dot(W, B)) BTY = np.dot(B.T, np.dot(W, Y)) theta = np.linalg.solve(BTB, BTY) self.a = theta[0] self.b = theta[1] def predict(self, steps): if self.a is None or self.b is None: raise ValueError("Model not fitted yet!") # 预测累加序列 cum_pred = np.zeros(steps) cum_pred[0] = self.b / self.a for i in range(1, steps): cum_pred[i] = (cum_pred[0] - self.b/self.a) * np.exp(-self.a * i) + self.b/self.a # 还原原始序列 pred = np.zeros(steps) pred[0] = cum_pred[0] for i in range(1, steps): pred[i] = cum_pred[i] - cum_pred[i-1] return pred 优化代码,提高精度,并生成完整代码

import numpy as np from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier from scipy.linalg import sqrtm class JDA: def __init__(self, n_components=3, lambd=1.0): self.n_components = n_components self.lambd = lambd def fit(self, Xs, Xt, ys): ns, _ = Xs.shape nt, _ = Xt.shape Z = np.vstack((Xs, Xt)) Z_mean = np.mean(Z, axis=0) Xs_centered = Xs - np.mean(Xs, axis=0) Xt_centered = Xt - np.mean(Xt, axis=0) C_s = np.cov(Xs_centered.T) / ns C_t = np.cov(Xt_centered.T) / nt Cs_inv_sqrt = invsqrt(C_s + self.lambd * np.eye(len(Z_mean))) Ct_inv_sqrt = invsqrt(C_t + self.lambd * np.eye(len(Z_mean))) M = np.dot(Cs_inv_sqrt, Ct_inv_sqrt).T U, S, V = np.linalg.svd(M[:ns], full_matrices=False) W = np.dot(U[:, :self.n_components], V[:self.n_components]) self.Xs_new = np.dot(Xs_centered, W) self.Xr_new = np.dot(np.concatenate([Xs_centered, Xt_centered]), W) return self def transform(self, X): return np.dot(X - np.mean(X, axis=0), self.W) @staticmethod def invsqrt(matrix): u, s, v = np.linalg.svd(matrix) return np.dot(u, np.dot(np.diag(1.0 / np.sqrt(s)), v)) # 主程序入口 if __name__ == '__main__': dataset = np.load('dataset.npz') X_train_source = dataset['X_train'] X_train_target = dataset['X_val'] # 假设用验证集作为目标域 y_train_source = dataset['y_train'] jda = JDA(n_components=3, lambd=1e-6) jda.fit(X_train_source, X_train_target, y_train_source) X_train_aligned = jda.transform(X_train_source) X_val_aligned = jda.transform(X_train_target) clf = KNeighborsClassifier(n_neighbors=3) clf.fit(X_train_aligned, y_train_source) accuracy = clf.score(jda.transform(dataset['X_test']), dataset['y_test']) print(f"Accuracy on test set after JDA alignment: {accuracy:.4f}") print("Joint Distribution Alignment completed.")Traceback (most recent call last): File "C:/Users/Lenovo/AppData/Roaming/JetBrains/PyCharmCE2020.2/scratches/scratch_21.py", line 53, in <module> jda.fit(X_train_source, X_train_target, y_train_source) File "C:/Users/Lenovo/AppData/Roaming/JetBrains/PyCharmCE2020.2/scratches/scratch_21.py", line 32, in fit self.Xs_new = np.dot(Xs_centered, W) File "<__array_function__ internals>", line 6, in dot ValueError: shapes (144,3000) and (144,3) not aligned: 3000 (dim 1) != 144 (dim 0)

from abc import ABC, abstractmethod from enum import Enum import numpy as np import pyvista as pv from scipy import sparse from scipy.sparse import linalg from scipy.special import gamma from .models import IrregularMesh, ModelType from . import utils GRAD_2D = np.array([[-1.0, 1.0, 0.0], [-1.0, 0.0, 1.0]]) GRAD_3D = np.array([[-1.0, 1.0, 0.0, 0.0], [-1.0, 0.0, 1.0, 0.0], [-1.0, 0.0, 0.0, 1.0]]) class BC(Enum): NEUMANN = 1 ROBIN = 2 class MaternField(ABC): @abstractmethod def generate_field(): pass class MaternField2D(MaternField): def __init__(self, mesh, model_type=ModelType.MODEL3D): self.dim = 2 self.nu = 2 - self.dim / 2 self.model_type = model_type if model_type == ModelType.MODEL2D: points = [cell.centre for cell in mesh.m.cell] self.inds = [0, 2] # The x and z coordinates vary elif model_type == ModelType.MODEL3D: points = [[*col.centre, 0] for col in mesh.m.column] self.inds = [0, 1] # The x and y coordinates vary self.fem_mesh = pv.PolyData(points).delaunay_2d() self.get_mesh_data() self.build_fem_matrices() def get_mesh_data(self): """Extracts information on the points, elements and boundary facets of the mesh.""" self.fem_mesh["inds"] = np.arange(self.fem_mesh.n_points, dtype=np.int64) self.points = self.fem_mesh.points[:, self.inds] self.elements = self.fem_mesh.regular_faces boundary = self.fem_mesh.extract_feature_edges(boundary_edges=True, feature_edges=False, non_manifold_edges=False, manifold_edges=False) boundary_points = boundary.cast_to_pointset()["inds"] boundary_facets = boundary.lines.reshape(-1, 3)[:, 1:] self.boundary_facets = [boundary_points[f] for f in boundary_facets] self.n_points = self.fem_mesh.n_points self.n_elements = self.fem_mesh.n_cells self.n_boundary_facets = len(self.boundary_facets) def build_fem_matrices(self): """Builds the FEM matrices required for generating Matern fields in two dimensions.""" M_i = np.zeros((9 * self.n_elements, )) M_j = np.zeros((9 * self.n_elements, )) M_v = np.zeros((9 * self.n_elements, )) K_i = np.zeros((9 * self.n_elements, )) K_j = np.zeros((9 * self.n_elements, )) K_v = np.zeros((2, 9 * self.n_elements)) N_i = np.zeros((4 * self.n_boundary_facets, )) N_j = np.zeros((4 * self.n_boundary_facets, )) N_v = np.zeros((4 * self.n_boundary_facets, )) n = 0 for e in self.elements: for i in range(3): T = np.array([self.points[e[(i+1)%3]] - self.points[e[i]], self.points[e[(i+2)%3]] - self.points[e[i]]]).T detT = np.abs(np.linalg.det(T)) invT = np.linalg.inv(T) for j in range(3): M_i[n] = e[i] M_j[n] = e[j] M_v[n] = (detT * 1/12) if i == j else (detT * 1/24) kl = 1/2 * detT * GRAD_2D[:, 0].T @ invT kr = invT.T @ GRAD_2D[:, (j-i)%3] K_i[n] = e[i] K_j[n] = e[j] K_v[:, n] = kl.flatten() * kr.flatten() n += 1在代码中进行解释,也就是在每一行后面加一个#解释

import numpy as np from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier from sklearn.preprocessing import StandardScaler from scipy.linalg import fractional_matrix_power class JDA: def __init__(self, n_components=3, lambd=1e-4): # 调整默认 lambda 至较安全水平 self.n_components = n_components self.lambd = lambd def fit(self, Xs, Xt, ys): ns, _ = Xs.shape nt, _ = Xt.shape Z = np.vstack((Xs, Xt)) Z_mean = np.mean(Z, axis=0) Xs_centered = Xs - np.mean(Xs, axis=0) Xt_centered = Xt - np.mean(Xt, axis=0) C_s = np.cov(Xs_centered.T) / ns C_t = np.cov(Xt_centered.T) / nt Cs_inv_sqrt = self.invsqrt(C_s + self.lambd * np.eye(len(Z_mean))) Ct_inv_sqrt = self.invsqrt(C_t + self.lambd * np.eye(len(Z_mean))) M = np.dot(Cs_inv_sqrt, Ct_inv_sqrt).T U, S, V = np.linalg.svd(M, full_matrices=False) W = np.dot(U[:, :self.n_components], V[:self.n_components].T) self.W = W self.Xs_new = np.dot(Xs_centered, W) self.Xr_new = np.dot(np.concatenate([Xs_centered, Xt_centered]), W) return self def transform(self, X): return np.dot(X - np.mean(X, axis=0), self.W) @staticmethod def invsqrt(matrix): """ 更加稳定的方式 """ return fractional_matrix_power(matrix, -0.5) if __name__ == '__main__': dataset = np.load('dataset.npz') X_train_source_raw = dataset['X_train'] X_train_target_raw = dataset['X_val'] # 使用验证集作为目标域 y_train_source = dataset['y_train'] # 数据标准化 scaler = StandardScaler() X_train_source = scaler.fit_transform(X_train_source_raw) X_train_target = scaler.transform(X_train_target_raw) jda = JDA(n_components=3, lambd=1e-4) jda.fit(X_train_source, X_train_target, y_train_source) X_train_aligned = jda.transform(X_train_source) X_val_aligned = jda.transform(X_train_target) clf = KNeighborsClassifier(n_neighbors=3) clf.fit(X_train_aligned, y_train_source) accuracy = clf.score(jda.transform(scaler.transform(dataset['X_test'])), dataset['y_test']) print(f"Accuracy on test set after JDA alignment: {accuracy:.4f}")Traceback (most recent call last): File "C:/Users/Lenovo/AppData/Roaming/JetBrains/PyCharmCE2020.2/scratches/scratch_21.py", line 61, in <module> jda.fit(X_train_source, X_train_target, y_train_source) File "C:/Users/Lenovo/AppData/Roaming/JetBrains/PyCharmCE2020.2/scratches/scratch_21.py", line 31, in fit W = np.dot(U[:, :self.n_components], V[:self.n_components].T) File "<__array_function__ internals>", line 6, in dot ValueError: shapes (3000,3) and (3000,3) not aligned: 3 (dim 1) != 3000 (dim 0)

import numpy as np import open3d as o3d from scipy.sparse import lil_matrix from scipy.sparse.linalg import lsqr class SlidingWindowICPOptimizer: def __init__(self, window_size=5): """ 初始化滑动窗口ICP优化器 参数: window_size: 滑动窗口大小(关键帧数量) """ self.window_size = window_size self.poses = [] # 存储窗口内的位姿(4x4变换矩阵) self.source_point_clouds = [] # 存储窗口内的源点云数据 self.target_point_clouds = [] # 存储窗口内的目标点云数据 self.constraints = [] # 存储帧间约束(i, j, T_ij) def add_point_cloud(self, source_cloud,target_cloud, initial_pose=np.eye(4)): """ 添加新点云到滑动窗口并执行ICP配准 参数: pcd: 当前帧的点云数据 initial_pose: 当前帧的初始位姿(4x4变换矩阵) """ if len(self.poses) >= self.window_size: # 移除最旧点云和位姿(滑动窗口机制) self.poses.pop(0) self.source_point_clouds.pop(0) self.target_point_clouds.pop(0) # 更新约束列表以移除与最旧位姿相关的约束 self.constraints = [(i - 1, j - 1, T_ij) for (i, j, T_ij) in self.constraints if i != 0 and j != 0] # 执行ICP配准 if len(self.poses) > 0: last_source_pcd = self.source_point_clouds[-1] last_target_pcd = self.target_point_clouds[-1] last_pose = self.poses[-1] transformation = self.icp_registration(last_source_pcd, last_target_pcd, last_pose) pose = transformation else: pose = initial_pose # 添加新点云和位姿 self.source_point_clouds.append(source_cloud) self.target_point_clouds.append(target_cloud) self.poses.append(pose) def icp_registration(self, source, target, initial_transformation): """ 执行ICP配准 参数: source: 源点云 target: 目标点云 initial_transformation: 初始变换矩阵 返回: transformation: 最终变换矩阵 """ reg_result = o3d.pipelines.registration.registration_icp( source, target, 0.02, initial_transformation, o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint() ) return reg_result.transformation def optimize(self): """ 执行滑动窗口内的位姿优化 返回: optimized_poses: 优化后的位姿列表 """ if len(self.poses) < 2: return self.poses # 构建优化问题:最小化残差函数 H, b = self._build_hessian() delta = lsqr(H, b)[0] # 稀疏矩阵求解 # 应用位姿更新 optimized_poses = [] for i in range(len(self.poses)): update_vec = delta[i * 6:(i + 1) * 6] update_mat = self._vec_to_transform(update_vec) optimized_pose = update_mat @ self.poses[i] optimized_poses.append(optimized_pose) return optimized_poses def _build_hessian(self): """ 构建Hessian矩阵和右侧向量b 返回: H: Hessian矩阵 b: 右侧向量 """ num_poses = len(self.poses) num_constraints = len(self.constraints) # 雅可比矩阵维度:6*约束数 x 6*位姿数 H = lil_matrix((6 * num_constraints, 6 * num_poses)) b = np.zeros(6 * num_constraints) for idx, (i, j, T_obs) in enumerate(self.constraints): # 计算残差:e = log(T_obs^{-1} * T_i^{-1} * T_j) T_i = self.poses[i] T_j = self.poses[j] T_pred = np.linalg.inv(T_i) @ T_j e = self._log_map(np.linalg.inv(T_obs) @ T_pred) # 计算雅可比矩阵(李代数求导) J_i = -self._adjoint(T_pred) J_j = self._adjoint(T_pred) # 填充Hessian矩阵 H[idx * 6:(idx + 1) * 6, i * 6:(i + 1) * 6] = J_i H[idx * 6:(idx + 1) * 6, j * 6:(j + 1) * 6] = J_j b[idx * 6:(idx + 1) * 6] = -e return H, b def _log_map(self, T): """ 将SE(3)变换转换为李代数向量 参数: T: 4x4变换矩阵 返回: vec: 6维李代数向量 """ R = T[:3, :3] t = T[:3, 3] # 计算旋转部分的李代数 theta = np.arccos((np.trace(R) - 1) / 2) if theta < 1e-6: omega = np.zeros(3) else: omega = (theta / (2 * np.sin(theta))) * np.array([R[2, 1] - R[1, 2], R[0, 2] - R[2, 0], R[1, 0] - R[0, 1]]) # 构造6维向量 vec = np.hstack([t, omega]) return vec def _adjoint(self, T): """ 计算伴随矩阵 参数: T: 4x4变换矩阵 返回: adj: 6x6伴随矩阵 """ R = T[:3, :3] t = T[:3, 3] adj = np.zeros((6, 6)) adj[:3, :3] = R adj[3:, 3:] = R adj[:3, 3:] = np.cross(t, R) return adj def _vec_to_transform(self, vec): """ 6维向量转换为4x4变换矩阵 参数: vec: 6维李代数向量 返回: T: 4x4变换矩阵 """ t = vec[:3] omega = vec[3:] # 计算旋转矩阵 theta = np.linalg.norm(omega) if theta < 1e-6: R = np.eye(3) else: k = omega / theta K = np.array([[0, -k[2], k[1]], [k[2], 0, -k[0]], [-k[1], k[0], 0]]) R = np.eye(3) + np.sin(theta) * K + (1 - np.cos(theta)) * K @ K # 构造变换矩阵 T = np.eye(4) T[:3, :3] = R T[:3, 3] = t return T # 初始化优化器 optimizer = SlidingWindowICPOptimizer(window_size=2) # 加载点云数据 pcd1s = o3d.io.read_point_cloud("A//1s.pcd") pcd1t = o3d.io.read_point_cloud("A//1t.pcd") pcd2s = o3d.io.read_point_cloud("A//2s.pcd") pcd2t = o3d.io.read_point_cloud("A//2t.pcd") pcd3s = o3d.io.read_point_cloud("A//3s.pcd") pcd3t = o3d.io.read_point_cloud("A//3s.pcd") pcd4s = o3d.io.read_point_cloud("A//4s.pcd") pcd4t = o3d.io.read_point_cloud("A//4s.pcd") # 添加点云并执行ICP配准 optimizer.add_point_cloud(pcd1s,pcd1t) optimizer.add_point_cloud(pcd2s,pcd2t) optimizer.add_point_cloud(pcd3s,pcd3t) optimizer.add_point_cloud(pcd4s,pcd4t) # 执行优化 optimized_poses = optimizer.optimize() # 输出优化结果 for i, pose in enumerate(optimized_poses): print(f"优化后位姿 {i}:\n{pose}") 换成C++版本Open3D实现

import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.optimize import least_squares # ===== 参数设置 ===== R = 100.0 # 理想半径(m) MAX_ITER = 100 # 最大迭代次数 THRESHOLD = 0.2 # 收敛阈值(m) NOISE_STD = 1.5 # 噪声标准差(°) LEARNING_RATE = 0.2 # 径向调整步长 # ===== 坐标转换函数 ===== def polar_to_cart(r, theta): """极坐标转直角坐标(标准公式)""" theta_rad = np.deg2rad(theta) return np.array([r * np.cos(theta_rad), r * np.sin(theta_rad)]) # 无人机初始位置 drones = { 0: np.array([0.0, 0.0]), # FY00(圆心) 1: polar_to_cart(100, 0), # FY01 2: polar_to_cart(98, 40.10), # FY02 3: polar_to_cart(112, 80.21), # FY03 4: polar_to_cart(105, 119.75), # FY04 5: polar_to_cart(98, 159.86), # FY05 6: polar_to_cart(112, 199.96), # FY06 7: polar_to_cart(105, 240.07), # FY07 8: polar_to_cart(98, 280.17), # FY08 9: polar_to_cart(112, 320.28) # FY09 } # 理想位置 ideal_positions = {i: polar_to_cart(R, 40 * i) for i in range(1, 10)} # ===== 噪声处理函数 ===== def add_angle_noise(true_angle, distance, std=NOISE_STD): """添加与距离相关的角度噪声""" noise_magnitude = std * (distance / R) return true_angle + np.random.normal(0, noise_magnitude) # ===== 核心算法修正 ===== def radial_adjustment(drones, target_radius=R): """径向预调整(修正半径偏差)""" adjusted = {} for i, pos in drones.items(): current_r = np.linalg.norm(pos) if current_r > 1e-3: # 避免除以零 direction = pos / current_r delta_r = target_radius - current_r adjusted[i] = pos + delta_r * LEARNING_RATE * direction else: adjusted[i] = pos.copy() return adjusted def compute_total_error(drones): """计算所有无人机与理想位置的总欧氏距离误差""" error = 0.0 for i in range(1, 10): error += np.linalg.norm(drones[i] - ideal_positions[i]) return error def adjust_positions(drones, max_iter=MAX_ITER): """多阶段位置调整算法""" errors = [compute_total_error(drones)] history = {i: [pos.copy()] for i, pos in drones.items()} # 第一阶段:径向预调整 print("=== 第一阶段:径向预调整 ===") drones = radial_adjustment(drones) errors.append(compute_total_error(drones)) for i in drones: history[i].append(drones[i].copy()) if errors[-1] < THRESHOLD: print("径向调整后误差已达标!") return drones, history, errors # 第二阶段:角度优化 print("\n=== 第二阶段:角度优化调整 ===") anchors = [1, 3, 5] # 固定信号源 anchor_positions = {id: drones[id] for id in anchors} for iteration in range(max_iter): print(f"=== 第{iteration + 1}/{max_iter}次迭代 ===") new_positions = drones.copy() for drone_id in drones: if drone_id in anchors: continue # 信号源位置不变 # 计算到每个锚点的真实角度(添加噪声) bearings = {} for anchor_id, anchor_pos in anchor_positions.items(): dx = anchor_pos[0] - drones[drone_id][0] dy = anchor_pos[1] - drones[drone_id][1] distance = np.sqrt(dx ** 2 + dy ** 2) true_angle = np.rad2deg(np.arctan2(dy, dx)) % 360 noisy_angle = add_angle_noise(true_angle, distance) bearings[anchor_id] = noisy_angle # 优化目标函数 def objective(q): residuals = [] for anchor_id, anchor_pos in anchor_positions.items(): dx = anchor_pos[0] - q[0] dy = anchor_pos[1] - q[1] calc_angle = np.rad2deg(np.arctan2(dy, dx)) % 360 residual = bearings[anchor_id] - calc_angle # 处理角度环绕问题 if residual > 180: residual -= 360 elif residual < -180: residual += 360 residuals.append(residual) return np.array(residuals) # 最小二乘优化 sol = least_squares( objective, drones[drone_id], method='lm', ftol=1e-8, xtol=1e-8, max_nfev=200 ) new_positions[drone_id] = sol.x # 更新位置并记录历史 drones = new_positions for i in drones: history[i].append(drones[i].copy()) # 计算并检查误差 total_error = compute_total_error(drones) errors.append(total_error) print(f"当前误差: {total_error:.4f}m") if total_error < THRESHOLD: print(f"在第{iteration + 1}次迭代后收敛!") break # 第三阶段:全局微调(径向调整) print("\n=== 第三阶段:全局微调 ===") drones = radial_adjustment(drones) for i in drones: history[i].append(drones[i].copy()) final_error = compute_total_error(drones) errors.append(final_error) print(f"微调后误差: {final_error:.4f}m") return drones, history, errors # ===== 可视化函数 ===== def plot_positions(drones, history=None, iteration=None): plt.figure(figsize=(10, 10)) # 理想圆周 theta = np.linspace(0, 2 * np.pi, 100) plt.plot(R * np.cos(theta), R * np.sin(theta), 'k--', alpha=0.5, label='理想圆周') # 绘制当前位置 colors = plt.cm.tab10.colors for i in range(10): x, y = drones[i] plt.scatter(x, y, s=100, color=colors[i], label=f'FY{i:02d}') # 绘制历史轨迹 if history and i in history: path = np.array(history[i]) plt.plot(path[:, 0], path[:, 1], ':', color=colors[i], alpha=0.6) plt.axis('equal') plt.title(f'无人机位置分布 (迭代: {iteration})' if iteration else '无人机最终位置') plt.xlabel('X (m)') plt.ylabel('Y (m)') plt.legend() plt.grid(True) plt.show() # ===== 主程序 ===== if __name__ == "__main__": # 执行位置调整 adjusted_drones, history, errors = adjust_positions(drones) # 结果可视化 plot_positions(adjusted_drones, history, len(errors) - 1) # 误差曲线 plt.figure(figsize=(10, 5)) plt.plot(errors, 'o-') plt.xlabel('迭代次数') plt.ylabel('总定位误差 (m)') plt.title('误差收敛曲线') plt.grid(True) plt.show() # 性能评估 final_error = compute_total_error(adjusted_drones) radii = [np.linalg.norm(pos) for i, pos in adjusted_drones.items() if i > 0] angles = [np.rad2deg(np.arctan2(pos[1], pos[0])) % 360 for i, pos in adjusted_drones.items() if i > 0] print("\n=== 性能评估 ===") print(f"最终总误差: {final_error:.4f}m") print(f"半径标准差: {np.std(radii):.4f}m") print(f"角度标准差: {np.std(angles):.4f}°") print(f"平均半径: {np.mean(radii):.4f}m") 误差太大请修改

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- from __future__ import print_function import os os.environ['QT_X11_NO_MITSHM'] = '1' os.environ['DISPLAY'] = ':0' import rospy import cv2 import numpy as np import time import yaml import logging import threading import signal import sys from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from robot_package.msg import TR_Arm_Msg # 配置日志 logging.basicConfig(level=logging.INFO, format='%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s') logger = logging.getLogger('robust_hand_eye_calibration') class RobustCalibrator: def __init__(self): rospy.init_node('robust_hand_eye_calibration', anonymous=True) # 参数配置 self.pattern_size = rospy.get_param('~pattern_size', (6, 8)) self.square_size = rospy.get_param('~square_size', 0.02) self.min_poses = rospy.get_param('~min_poses', 15) self.max_poses = rospy.get_param('~max_poses', 20) # 数据存储 self.gripper_poses = [] self.target_poses = [] self.images = [] self.camera_info = None self.T_cam_end = None # ROS工具 self.bridge = CvBridge() self.current_image = None self.current_arm_pose = None self.last_corners = None # 生成世界坐标系点 self.objp = np.zeros((self.pattern_size[0]*self.pattern_size[1], 3), np.float32) self.objp[:, :2] = np.mgrid[0:self.pattern_size[0], 0:self.pattern_size[1]].T.reshape(-1, 2) * self.square_size logger.info("鲁棒手眼标定系统已启动") # 订阅者 rospy.Subscriber("/ascamera/rgb0/image", Image, self.image_callback) rospy.Subscriber("/ascamera/rgb0/camera_info", CameraInfo, self.camera_info_callback) rospy.Subscriber("/TR_Arm_topic", TR_Arm_Msg, self.arm_pose_callback) # 创建调试图像发布者 self.debug_pub = rospy.Publisher("/calibration/debug_image", Image, queue_size=1) # 设置信号处理 signal.signal(signal.SIGINT, self.signal_handler) signal.signal(signal.SIGTERM, self.signal_handler) # 状态监控线程 self.monitor_thread = threading.Thread(target=self.monitor_system) self.monitor_thread.daemon = True self.monitor_thread.start() def signal_handler(self, signum, frame): """处理中断信号""" logger.warning("收到中断信号 %d,正在安全关闭...", signum) self.cleanup_resources() rospy.signal_shutdown("外部中断") sys.exit(0) def monitor_system(self): """系统监控线程""" while not rospy.is_shutdown(): # 检查系统资源 try: # 监控GPU内存(适用于NVIDIA Jetson) if os.path.exists('/sys/devices/gpu.0'): with open('/sys/devices/gpu.0/load', 'r') as f: gpu_load = int(f.read().strip()) if gpu_load > 90: logger.warning("GPU负载过高: %d%%,考虑降低图像分辨率", gpu_load) # 监控CPU温度 if os.path.exists('/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp'): with open('/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp', 'r') as f: temp = int(f.read().strip()) / 1000.0 if temp > 75: logger.warning("CPU温度过高: %.1f°C,暂停处理10秒", temp) rospy.sleep(10.0) rospy.sleep(5.0) # 每5秒检查一次 except Exception as e: logger.error("监控错误: %s", e) rospy.sleep(10.0) def cleanup_resources(self): """清理资源""" logger.info("清理系统资源...") try: # 关闭所有OpenCV窗口 cv2.destroyAllWindows() # 保存当前进度 if len(self.gripper_poses) > 0: self.save_progress() logger.info("资源清理完成") except Exception as e: logger.error("清理资源时出错: %s", e) def save_progress(self, filename="calibration_progress.yaml"): """保存当前进度""" try: data = { 'gripper_poses': [pose.tolist() for pose in self.gripper_poses], 'target_poses': [pose.tolist() for pose in self.target_poses], 'num_poses': len(self.gripper_poses), 'last_update': time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S") } with open(filename, 'w') as f: yaml.dump(data, f, default_flow_style=False) logger.info("标定进度已保存至: %s", filename) return True except Exception as e: logger.error("保存进度失败: %s", e) return False def load_progress(self, filename="calibration_progress.yaml"): """加载之前保存的进度""" try: if not os.path.exists(filename): logger.warning("进度文件不存在: %s", filename) return False with open(filename, 'r') as f: data = yaml.safe_load(f) self.gripper_poses = [np.array(pose) for pose in data['gripper_poses']] self.target_poses = [np.array(pose) for pose in data['target_poses']] logger.info("已从 %s 加载进度: %d 个位姿", filename, len(self.gripper_poses)) return True except Exception as e: logger.error("加载进度失败: %s", e) return False def image_callback(self, msg): try: # 使用独立线程处理图像,避免阻塞主线程 threading.Thread(target=self.process_image, args=(msg,)).start() except Exception as e: logger.error("图像处理线程错误: %s", e) def process_image(self, msg): """在独立线程中处理图像""" try: self.current_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") self.detect_corners() except CvBridgeError as e: logger.error("图像转换错误: %s", e) def detect_corners(self): """检测角点并发布调试图像""" if self.current_image is None or self.camera_info is None: return try: gray = cv2.cvtColor(self.current_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, self.pattern_size, None) if ret: criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) corners_refined = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria) self.last_corners = corners_refined # 创建调试图像 debug_img = self.current_image.copy() cv2.drawChessboardCorners(debug_img, self.pattern_size, corners_refined, ret) # 添加状态信息 status_text = f"Corners Detected [{len(self.gripper_poses)}/{self.max_poses}]" cv2.putText(debug_img, status_text, (20, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2) # 发布调试图像 try: debug_msg = self.bridge.cv2_to_imgmsg(debug_img, "bgr8") self.debug_pub.publish(debug_msg) except CvBridgeError as e: logger.error("发布调试图像错误: %s", e) except Exception as e: logger.error("角点检测错误: %s", e) def camera_info_callback(self, msg): if self.camera_info is None: self.camera_info = { 'K': np.array(msg.K).reshape(3,3), 'D': np.array(msg.D), 'width': msg.width, 'height': msg.height } logger.info("相机内参已获取") def arm_pose_callback(self, msg): if len(msg.homogeneousMatrix) == 16: self.current_arm_pose = np.array(msg.homogeneousMatrix).reshape(4,4).astype(np.float64) def capture_data(self): if not all([self.current_image, self.current_arm_pose, self.camera_info]): logger.error("数据不完整,无法采集") return False try: gray = cv2.cvtColor(self.current_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, self.pattern_size, None) if not ret: logger.warning("未检测到棋盘格") return False criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) corners_refined = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria) ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(self.objp, corners_refined, self.camera_info['K'], self.camera_info['D']) if not ret: logger.error("solvePnP失败") return False R_board_cam, _ = cv2.Rodrigues(rvec) T_board_cam = np.eye(4) T_board_cam[:3, :3] = R_board_cam T_board_cam[:3, 3] = tvec.flatten() self.gripper_poses.append(self.current_arm_pose.copy()) self.target_poses.append(T_board_cam.copy()) self.images.append(self.current_image.copy()) logger.info("成功采集位姿数据: %d/%d", len(self.gripper_poses), self.max_poses) # 定期保存进度 if len(self.gripper_poses) % 5 == 0: self.save_progress() return True except Exception as e: logger.exception("数据采集失败: %s", e) return False def calibrate(self): if len(self.gripper_poses) < self.min_poses: logger.error("需要至少%d个位姿数据, 当前: %d", self.min_poses, len(self.gripper_poses)) return None try: R_gripper2base, t_gripper2base = [], [] R_target2cam, t_target2cam = [], [] for i in range(len(self.gripper_poses)-1): inv_pose = np.linalg.inv(self.gripper_poses[i]) A = np.dot(inv_pose, self.gripper_poses[i+1]) R_gripper2base.append(A[:3, :3]) t_gripper2base.append(A[:3, 3]) inv_target = np.linalg.inv(self.target_poses[i]) B = np.dot(inv_target, self.target_poses[i+1]) R_target2cam.append(B[:3, :3]) t_target2cam.append(B[:3, 3]) R_cam2gripper = np.eye(3) t_cam2gripper = np.zeros(3) # 尝试不同的标定方法 methods = [ cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI, cv2.CALIB_HAND_EYE_PARK, cv2.CALIB_HAND_EYE_HORAUD ] best_error = float('inf') best_result = None for method in methods: try: R, t = cv2.calibrateHandEye( R_gripper2base, t_gripper2base, R_target2cam, t_target2cam, R_cam2gripper, t_cam2gripper, method=method ) # 计算误差 error = self.calculate_error(R, t) logger.info("方法 %d 标定误差: %.6f", method, error) if error < best_error: best_error = error best_result = (R, t) except Exception as e: logger.warning("标定方法 %d 失败: %s", method, str(e)) if best_result is None: logger.error("所有标定方法均失败") return None R_cam2gripper, t_cam2gripper = best_result self.T_cam_end = np.eye(4) self.T_cam_end[:3, :3] = R_cam2gripper self.T_cam_end[:3, 3] = t_cam2gripper logger.info("最佳标定误差: %.6f", best_error) logger.info("相机到机械臂末端的变换矩阵 T_cam_end:\n%s", self.T_cam_end) return self.T_cam_end except Exception as e: logger.exception("标定失败: %s", e) return None def calculate_error(self, R, t): """计算标定误差""" errors = [] for i in range(len(self.gripper_poses)): # 计算预测的标定板位姿 T_cam_end = np.eye(4) T_cam_end[:3, :3] = R T_cam_end[:3, 3] = t.flatten() predicted_target = T_cam_end.dot(self.gripper_poses[i]).dot(np.linalg.inv(T_cam_end)) # 计算与实测位姿的差异 error = np.linalg.norm(predicted_target[:3, 3] - self.target_poses[i][:3, 3]) errors.append(error) return np.mean(errors) def save_calibration(self, filename="hand_eye_calibration.yaml"): if self.T_cam_end is None: logger.error("尚未标定,无法保存结果") return False try: # 计算最终误差 final_error = self.calculate_error(self.T_cam_end[:3, :3], self.T_cam_end[:3, 3]) data = { 'T_cam_end': self.T_cam_end.tolist(), 'camera_matrix': self.camera_info['K'].tolist(), 'distortion_coefficients': self.camera_info['D'].tolist(), 'calibration_date': time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"), 'num_poses': len(self.gripper_poses), 'pattern_size': list(self.pattern_size), 'square_size': self.square_size, 'calibration_error': float(final_error) } with open(filename, 'w') as f: yaml.dump(data, f, default_flow_style=False) logger.info("标定结果已保存至: %s (误差: %.6f)", filename, final_error) # 保存采集的图像 self.save_calibration_images() # 清理进度文件 if os.path.exists("calibration_progress.yaml"): os.remove("calibration_progress.yaml") return True except Exception as e: logger.exception("保存失败: %s", e) return False def save_calibration_images(self): """保存采集的图像用于验证""" try: save_dir = "calibration_images" os.makedirs(save_dir, exist_ok=True) for i, img in enumerate(self.images): filename = os.path.join(save_dir, f"pose_{i:02d}.png") cv2.imwrite(filename, img) logger.info("保存了%d张标定图像到目录: %s", len(self.images), save_dir) return True except Exception as e: logger.error("保存图像失败: %s", e) return False def main(): # 修复X11环境 os.system('xhost +local:') # 允许本地连接 os.system('export DISPLAY=:0') # 确保显示设置 # 初始化校准器 calibrator = RobustCalibrator() # 尝试加载之前的进度 calibrator.load_progress() rospy.sleep(2.0) # 等待初始数据 logger.info("\n===== 鲁棒标定系统操作指南 =====") logger.info("1. 移动机械臂使棋盘格在相机视野中央") logger.info("2. 按回车键采集当前位姿 (需要至少%d个不同位姿)", calibrator.min_poses) logger.info("3. 采集完成后输入 'c' 开始标定") logger.info("4. 标定完成后输入 's' 保存结果") logger.info("5. 输入 'q' 退出程序") logger.info("6. 系统会自动保存进度,意外中断后可恢复") try: while not rospy.is_shutdown() and len(calibrator.gripper_poses) < calibrator.max_poses: cmd = raw_input("等待命令 (回车采集/'c'标定/'s'保存/'q'退出): ").strip().lower() if cmd == '': if calibrator.capture_data(): logger.info("数据采集成功") elif cmd == 'c': if len(calibrator.gripper_poses) < calibrator.min_poses: logger.warning("需要至少%d个位姿,当前只有%d个", calibrator.min_poses, len(calibrator.gripper_poses)) else: result = calibrator.calibrate() if result is not None: logger.info("标定成功") elif cmd == 's': if calibrator.T_cam_end is None: logger.warning("请先执行标定 ('c')") else: calibrator.save_calibration() elif cmd == 'q': logger.info("程序退出") calibrator.cleanup_resources() break except rospy.ROSInterruptException: calibrator.cleanup_resources() except Exception as e: logger.exception("主循环错误: %s", e) calibrator.cleanup_resources() if __name__ == "__main__": main() 修改

import os import pandas as pd import numpy as np # 设置主文件夹路径 main_folder = 'C:/Users\Lenovo\Desktop\crcw不同端12k在0负载下\风扇端' # 创建空列表,用于存储数据和标签 data_list = [] label_list = [] def processTarget(): # 遍历主文件夹中的每个子文件夹,并处理每个.csv文件 for folder_name in sorted(os.listdir(main_folder)): folder_path = os.path.join(main_folder, folder_name) if os.path.isdir(folder_path): csv_files = [f for f in os.listdir(folder_path) if f.endswith('.csv')] print(f"Processing folder: {folder_name}, found {len(csv_files)} CSV files.") # 打印 CSV 文件数量 # 遍历该类别文件夹中的.csv文件 for filename in sorted(csv_files): file_path = os.path.join(folder_path, filename) # 读取.csv文件 csv_data = pd.read_csv(file_path, header=None) # 检查数据形状,确保至少有4列 if csv_data.shape[1] >= 4: # 确保至少有4列 csv_data = csv_data.iloc[:, [0, 1, 2]].values # 只保留前3列,忽略第4列(RPM) else: print(f"Skipping file {filename}, unexpected shape: {csv_data.shape}") continue # 跳过不符合要求的文件 # 将当前文件的数据添加到 data_list 中 data_list.append(csv_data) # 添加为二维数组 # 添加相应的标签 if '内圈故障' in folder_name: class_label = 0 # 0: 内圈故障 elif '球故障' in folder_name: class_label = 1 # 1: 球故障 else: continue # 如果文件夹名称不符合预期,跳过 label_list.append(class_label) # 直接添加标签 # 确保 data_list 和 label_list 不为空 if data_list and label_list: # 将数据转换为三维 NumPy 数组 data = np.array(data_list) # shape: (文件数量, 1000, 3) label = np.array(label_list) # shape: (文件数量,) return data, label else: raise ValueError("没有有效的数据可供处理。") # 调用 processTarget 函数 try: data0, label0 = processTarget() print(data0.shape) # 输出数据形状 print(label0.shape) # 输出标签形状 except ValueError as e: print(e)这是我之前用于处理一个数据集的代码,现在我要重新处理该数据集,可以帮忙用python划分出测试集,训练集,验证集,然后运用JOINT DISTRIBUTION ALIGNMENT进行处理吗,要求:划分测试集,训练集,验证集和JOINT DISTRIBUTION ALIGNMENT分为两个python文件

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