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matlab双目相机标定后的参数哪些是畸变系数

时间: 2025-02-28 14:35:33 浏览: 45

### MATLAB 中双目相机标定后的畸变系数在MATLAB中完成双目相机标定后，得到的畸变系数用于描述镜头成像过程中产生的几何失真。这些畸变主要分为径向畸变和切向畸变。 #### 径向畸变径向畸变是由透镜形状引起的图像变形，在靠近边缘的地方更为明显。通常采用多项式模型来表示这种效应： \[ x_{\text{distorted}} = x(1 + k_1r^2 + k_2r^4 + k_3r^6) \] \[ y_{\text{distorted}} = y(1 + k_1r^2 + k_2r^4 + k_3r^6) \] 其中 \( r=\sqrt{x^2+y^2} \)，\(k_1\)、\(k_2\) 和 \(k_3\) 是三个径向畸变系数[^1]。 #### 切向畸变切向畸变则是由于制造缺陷导致传感器平面不完全平行于理想光学轴的情况造成的偏移。其表达式为： \[ x_{\text{distorted}} = x + [2p_1xy + p_2(r^2+2x^2)] \] \[ y_{\text{distorted}} = y + [p_1(r^2+ 2y^2)+ 2p_2xy] \] 这里 \(p_1\) 和 \(p_2\) 表示两个切向畸变参数[^2]。因此，在MATLAB中标定时获取到的畸变系数向量 `D` 将会包含上述五个分量：\[ D=[k_1, k_2, p_1, p_2, k_3]\]^[] 或者更常见的形式是只考虑前四个项（当高阶项可以忽略时），即 `[k_1, k_2, p_1, p_2]`[^3]。对于具体的实现细节以及如何查看这些参数值，可以通过调用MATLAB自带的应用程序或命令来进行操作。例如通过图形界面中的 Camera Calibrator 应用来执行整个流程并展示最终的结果，包括内外参及畸变系数等信息[^4]。 ```matlab % 打开Camera Calibrator应用程序 cameraCalibrator; ```

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