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python用ros控制小车运动运动轨迹为“MKP”的代码

时间: 2024-11-30 07:21:00 浏览: 128

在Python中使用ROS (Robot Operating System) 控制小车运动并让其轨迹呈现特定形状如"MKP"，首先你需要安装必要的库，比如`rospy`, `geometry_msgs`, 和 `control_toolbox` 等。这里是一个简化的示例，假设你已经有一个基本的ROS节点运行，并且小车运动是通过` Twist`消息控制的。 ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Pose, Twist from control_toolbox import linearize, pid # 定义PID控制器 kp = 0.5 # 比例增益 ki = 0.0 # 积分增益 kd = 0.0 # 微分增益 pid_controller = pid.PID(kp, ki, kd) # 设定目标位置 goal_pose = Pose(position=[x_mkp, y_mkp]) # x_mkp和y_mkp是"MKP"路径的关键点坐标 def track_path(): # 创建Publisher发布 Twist 控制信号 cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 设置更新频率 while not rospy.is_shutdown(): current_pose = get_current_pose() # 获取当前小车位置函数 error = goal_pose.position - current_pose.position # 计算误差 twist_msg = Twist() # PID控制器计算控制量 vel_x = pid_controller.update(error.x) vel_y = pid_controller.update(error.y) # 将控制量转换为实际速度 twist_msg.linear.x = vel_x twist_msg.linear.y = vel_y # 发布Twist消息 cmd_vel_pub.publish(twist_msg) rate.sleep() def get_current_pose(): # 这里需要实现从ROS获取当前小车位置的功能，这通常通过订阅Topic完成 # 例如： # current_pose = rospy.wait_for_message('/odom', Odometry).pose.pose pass if __name__ == '__main__': rospy.init_node('path_tracking_node') try: track_path() except rospy.ROSInterruptException: pass

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