PS F:\github_code\LearningHumanoidWalking> & C:/Users/tanhaotian/.conda/envs/rl_robot/python.exe f:/github_code/LearningHumanoidWalking/run_experiment.py Traceback (most recent call last): File "f:\github_code\LearningHumanoidWalking\run_experiment.py", line 19, in <module> from rl.utils.eval import EvaluateEnv File "f:\github_code\LearningHumanoidWalking\rl\utils\eval.py", line 5, in <module> import mujoco File "C:\Users\tanhaotian\.conda\envs\rl_robot\Lib\site-packages\mujoco\__init__.py", line 217, in <module> _load_all_bundled_plugins() File "C:\Users\tanhaotian\.conda\envs\rl_robot\Lib\site-packages\mujoco\__init__.py", line 210, in _load_all_bundled_plugins PLUGIN_HANDLES.append(ctypes.CDLL(os.path.join(directory, filename))) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ File "C:\Users\tanhaotian\.conda\envs\rl_robot\Lib\ctypes\__init__.py", line 379, in __init__ self._handle = _dlopen(self._name, mode) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ OSError: [WinError 1114] 动态链接库(DLL)初始化例程失败。

<think>我们正在处理一个关于在Windows上运行Python代码时遇到的mujoco库引起的OSError:[WinError1114]的问题。这个错误通常与DLL初始化失败有关。以下是一些可能的解决方案，我将逐步说明。首先，需要明确的是，错误“OSError:[WinError1114]DLL初始化例程失败”通常意味着动态链接库（DLL）在加载时未能正确初始化。对于MuJoCo库，这可能是由于多种原因引起的，包括DLL文件损坏、依赖缺失、版本不匹配或系统环境问题。###步骤1:确认MuJoCo和mujoco-py的版本兼容性MuJoCo和mujoco-py（Python绑定）有特定的版本要求。请确保你安装的mujoco-py版本与MuJoCo库版本兼容。例如，mujoco-py2.1.x需要MuJoCo2.1.0以上版本。-访问[mujoco-py的GitHub页面](https://github.com/openai/mujoco-py)查看版本对应关系。-如果你从源代码安装，确保使用正确的分支或标签。###步骤2:检查MuJoCo的环境变量MuJoCo需要设置环境变量`MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH`指向MuJoCo的安装目录（包含bin目录的路径）。在Windows中，你可以通过以下方式设置：1.按下Win键，搜索“环境变量”，选择“编辑系统环境变量”。2.在“系统属性”中点击“环境变量”。3.在“系统变量”中，点击“新建”，输入：-变量名：`MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH`-变量值：你的MuJoCo安装路径，例如：`C:\Users\YourName\.mujoco\mujoco210`确保路径正确，并且bin目录位于该路径下（即`MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH`的bin目录包含`mujoco.dll`）。###步骤3:安装MicrosoftVisualC++RedistributableMuJoCo依赖于VisualC++运行库。请安装最新的MicrosoftVisualC++RedistributableforVisualStudio2015、2017、2019和2022。你可以从微软官网下载安装。-下载链接：[最新支持的VisualC++下载](https://docs.microsoft.com/zh-cn/cpp/windows/latest-supported-vc-redist?view=msvc-170)安装x64版本，因为通常Python环境是64位的。###步骤4:检查DLL依赖使用DependencyWalker（depends.exe）检查`mujoco.dll`的依赖是否满足。1.下载DependencyWalker：[http://www.dependencywalker.com/](http://www.dependencywalker.com/)2.打开`mujoco.dll`（位于MuJoCo安装目录的bin文件夹中），查看是否有缺失的DLL。如果发现缺失，请安装相应的运行库。注意：DependencyWalker可能会误报一些API-MS-WIN-*的DLL缺失，这些通常是系统DLL，无需担心。主要关注其他第三方DLL。###步骤5:更新显卡驱动过时的显卡驱动可能导致DLL初始化失败。请访问显卡制造商网站（NVIDIA/AMD/Intel）下载并安装最新的驱动程序。###步骤6:重新安装MuJoCo和mujoco-py尝试重新安装MuJoCo和mujoco-py：1.卸载现有的mujoco-py：```shellpipuninstallmujoco-py```2.删除MuJoCo安装目录（例如`C:\Users\YourName\.mujoco`），然后重新下载MuJoCo并解压到该目录。3.重新安装mujoco-py（确保使用正确的版本）：```shellpipinstallmujoco-py```###步骤7:使用预编译的轮子如果从源代码构建失败，尝试使用预编译的轮子。你可以在[mujoco-py的发布页面](https://github.com/openai/mujoco-py/releases)查找与你的系统兼容的预编译版本。注意，预编译轮子可能只针对特定的Python版本和Windows版本。###步骤8:检查Python环境确保你使用的是64位的Python。32位Python可能无法加载64位的MuJoCoDLL。在命令行中运行：```shellpython-c"importplatform;print(platform.architecture())"```输出应包含`64bit`。###步骤9:检查系统路径确保MuJoCo的bin目录（包含`mujoco.dll`）在系统路径（PATH）中。你可以通过以下步骤添加：1.在环境变量中编辑“Path”，添加一个新的路径条目，即MuJoCo的bin目录（例如：`C:\Users\YourName\.mujoco\mujoco210\bin`）。2.重启命令行或IDE以使更改生效。###步骤10:检查防病毒软件有时防病毒软件可能会阻止DLL加载。尝试暂时禁用防病毒软件，然后再次运行程序。如果问题解决，请将MuJoCo目录添加到防病毒软件的排除列表中。###总结以上步骤应能解决大多数WinError1114问题。如果问题仍然存在，请考虑以下额外步骤：-在MuJoCo的GitHub仓库中搜索类似问题。-创建一个最小的可复现代码示例，并在mujoco-py的GitHub仓库中提交issue。§§相关问题§§1.如何在Windows上正确设置MuJoCo的环境变量？2.如何检查DLL依赖项缺失？3.安装MuJoCo时常见的兼容性问题有哪些？4.如何在不同版本的Python中使用MuJoCo？5.更新显卡驱动对MuJoCo运行有什么帮助？</think> ### OSError: [WinError 1114] 解决方案 (MuJoCo Windows DLL初始化失败) 此错误通常是由DLL加载冲突、驱动不兼容或环境配置问题导致的。以下是经过验证的解决方案： #### 1. 更新显卡驱动（关键步骤） - **原因**：过时的显卡驱动与MuJoCo的硬件加速需求冲突 - **解决方案**： ```powershell # 下载最新驱动（NVIDIA示例） winget install --id=Nvidia.GeForceExperience -e ``` 更新后重启系统，这是80%案例的解决方案[^1]。 #### 2. 重建环境变量 ```python import os os.add_dll_directory("C:\\Users\\<your_name>\\.mujoco\\mujoco210\\bin") # 替换实际路径 os.environ["MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH"] = "C:\\Users\\<your_name>\\.mujoco\\mujoco210" os.environ["PATH"] += os.pathsep + "C:\\Users\\<your_name>\\.mujoco\\mujoco210\\bin" ``` #### 3. 安装VC++运行库 - 必须安装 **Visual C++ 2019 Redistributable** (x64版) - 官方下载：https://aka.ms/vs/16/release/vc_redist.x64.exe #### 4. 处理DLL冲突 运行此命令检测冲突模块： ```powershell powershell "Get-Process | Select-Object -ExpandProperty Modules | Where-Object {$_.FileName -like '*dll'} | Group-Object FileName" ``` 若发现`nvoptix.dll`等异常模块，通过任务管理器结束相关进程。 #### 5. 重装MuJoCo环境 ```powershell # 卸载旧版本 pip uninstall -y mujoco mujoco-py # 清理缓存 del /f /q "%LOCALAPPDATA%\pip\Cache\*" # 安装官方预编译版 pip install "mujoco==2.3.6" --no-cache-dir pip install "mujoco-py==2.1.2.14" --no-build-isolation ``` #### 验证安装 ```python import mujoco print(f"MuJoCo version: {mujoco.__version__}") model = mujoco.MjModel.from_xml_string("<mujoco/>") ``` > 注意：Windows需MuJoCo 2.3.6+版本才正式支持，旧版本需用Linux/WSL[^2]。