root@ubuntu:/home/unitree# busybox devmem 0x02430030 w 0x004 root@ubuntu:/home/unitree# echo 446 > /sys/class/gpio/export bash: echo: write error: Device or resource busy

<think>好的，我现在要解决用户遇到的GPIO导出时出现“设备或资源忙”错误的问题。根据用户提到的参考内容，可能和看门狗设备被占用的情况类似。首先，我需要理解这个错误的原因。 用户可能在尝试通过sysfs导出GPIO时遇到问题，比如执行`echo 18 > /sys/class/gpio/export`时出现错误。这通常是因为GPIO已经被其他驱动或用户空间程序占用了。我需要检查几个方面： 1. **确认GPIO是否已被占用**：用户需要先查看/sys/class/gpio下的gpiochip和已导出的GPIO号，看看目标GPIO是否已经存在对应的目录。如果存在，说明已经被导出，可能需要先取消导出。 2. **检查内核驱动**：有些GPIO可能被内核中的其他驱动占用，比如LED、按键等。查看设备树或内核配置，确认是否有驱动使用了该GPIO。如果有，需要卸载相关模块或修改设备树。 3. **用户空间程序占用**：是否有其他进程正在使用该GPIO，比如通过libgpiod或sysfs操作。使用`lsof`或`fuser`命令查看哪个进程占用了GPIO的文件。 4. **使用替代工具**：如果使用busybox的devmem直接操作寄存器，可能会有冲突。建议改用标准的sysfs接口或libgpiod库，避免底层冲突。 5. **权限问题**：虽然用户未提到权限错误，但也要确认是否有写入/sys/class/gpio的权限，可能需要root权限或调整用户组。 参考用户提供的看门狗例子，当设备被占用时，错误信息类似。解决思路类似，都是先确认资源是否被占用，再释放或停止占用进程。因此，对于GPIO的情况，同样需要检查占用情况，并采取相应措施。 接下来需要分步骤说明解决方法，并提醒用户注意安全和系统稳定性，比如操作GPIO前备份数据，避免误操作导致系统崩溃。最后，生成相关问题，帮助用户深入理解问题。</think>### GPIO导出时“设备或资源忙”错误解决方案 #### 1. 检查GPIO是否已被占用 - **步骤**：查看`/sys/class/gpio`目录，确认目标GPIO是否已存在： ```bash ls /sys/class/gpio ``` 若存在类似`gpioXXX`的目录（如`gpio18`），则说明已被导出。 - **解决方法**：先取消导出： ```bash echo 18 > /sys/class/gpio/unexport ``` 再尝试重新导出。 #### 2. 检查内核驱动占用 - **可能原因**：GPIO被内核驱动（如LED、按键、I2C等）占用。 - **解决方法**： - 查看设备树（DTS）配置，确认该GPIO是否被定义为其他功能[^1]。 - 通过`dmesg | grep gpio`查看内核日志，定位驱动冲突。 - 卸载相关内核模块（需谨慎）： ```bash rmmod <冲突模块名> ``` #### 3. 检查用户空间进程占用 - **步骤**：使用`lsof`或`fuser`查找占用进程： ```bash lsof /sys/class/gpio/gpio18/* fuser -v /sys/class/gpio/gpio18/value ``` - **解决方法**：终止占用进程： ```bash kill -9 <PID> ``` #### 4. 避免使用`devmem`直接操作寄存器 - **问题**：`busybox devmem`直接读写物理地址可能引发资源冲突。 - **建议**：改用标准sysfs接口或`libgpiod`库操作GPIO： ```bash # 使用sysfs echo 18 > /sys/class/gpio/export echo out > /sys/class/gpio/gpio18/direction ``` #### 5. 系统重启或热插拔 若上述方法无效，尝试重启系统或触发GPIO控制器热插拔： ```bash echo 1 > /sys/bus/platform/drivers/gpio-xxxx/hotplug ``` ---